uC/OS-II学习笔记—任务的删除

ID:51773 · 发表于 2013-7-18 20:04

任务状态转换图如下所示：

一开始，任务在操作系统中是以函数代码的形式存在的，在操作系统启动的时候被加载到内存中，并未运行。并且，最开始的时候就绪表和就绪组是空的，或者说里面的内容都是0。很明显，这时候任务在内存中睡眠，处于睡眠态。如果不调用任务创建函数对任务进行操作，该任务将永远处于睡眠态直到操作系统结束运行，被清除出内存。
任务的创建的学习中可以看到，任务创建的过程，首先分配一个空闲的TCB给任务，然后对该TCB的各个域进行赋值，对任务的堆栈进行初始化，其中，任务的代码的地址被压入堆栈。这为以后任务的运行做了充分的准备。就绪表和就绪组做了适当的处理，根据任务的优先级进行了设置。就绪TCB链表也插入了该TCB。
那么，若将任务删除，如上图所示，很明显是任务的逆过程，应该将就绪表、就绪组进行逆向的操作，就绪链表中的相关TCB应该被移除，转移到空闲TCB链表。和任务创建一，也要进行一些检查，看任务是否符合被删除的条件。
任务删除还涉及一个请求删除的问题，因此任务删除看似简单，实际上是比较复杂的一个过程。
任务删除函数的参数只有一个，这个参数就是任务的优先级。我们知道，任务的优先级是uC/OS-II标志任务的唯一标志，任务控制块中虽然也有一个ID，但只是为了扩展使用。因此，任务删除函数也可以理解为删除指定优先级的任务。程序代码如下所示：

从任务删除的代码中可以看到，任务删除远远不像想象中那么简单。删除一个任务，就要照顾到该任务已经影响到的方方面面，否则系统就可能崩溃。由于任务删除的代码很长，而在执行的过程中一直在访问全局变量，因此使系统不能响应中断，破坏系统实时性。因此，在代码的中间，使用巧妙的手段开一次中断，过程如下：
(1)将任务调度锁加1。
(2)开中断
(3)执行一条空语句保证中断有时间执行。
(4)关中断
(5)将调度锁减1，恢复原来的值。
删除任务的代码尽管复杂，但无外乎先进行参数的检查，然后如果该任务在等待某些事件，就删除等待的标志，之后对TCB中的值进行修改，对就绪表、就绪组、任务优先级指针表、就绪任务链表、空闲任务链表等重要的数据结构进行与创建任务相反的操作，只不过中间因为代码执行时间过长，增加了临时允许中断的操作。

关于任务的删除，除了这个直接删除任务的函数之外，还有一个非常重要的请求删除任务的函数——OSTaskDelReq。
当以其他任务的优先级作为参数的时候，OSTaskDel粗暴地删除了任务，这在某些情况下是有效的，但是却不是必须这样做。通知对方任务，告诉它要删除你了，请任务自己删除自己是一种更好的做法。因为这么做，任务可以在删除自己之前先放弃自己使用的资源，如缓冲区、信号量、邮箱、队列等。如果总是用OSTaskDel删除一个任务，这个任务占用的资源不能得到释放，系统就会产生内存泄漏，在内存泄漏累积到较大的时候，系统就会最后因为没有可用的内存崩溃。
其实，OSTaskDelReq名称虽然是请求，却是集请求与响应于一段代码内，该代码的功能是请求删除某任务和查看自己是否有任务要删除自己。
例如，优先级为5的任务A调用OSTaskDelReq(10)，请求删除优先级为10的任务B。任务B调用OSTaskDelReq(OS_PRIO_SEL)并查看返回值，如果返回值为OS_ERR_TASK_DEL_REQ，说明有任务要求删除自己了。任务B应该先释放自己使用的资源，然后调用OSTaskDel(10)或OSTaskDel(OS_PRIO_SEL)来删除自己。代码如下所示：

可见，请求删除任务的代码是比较少的，且前面一段是参数的检查。后半部分的代码根据参数不同，分别执行判断是否有请求参数标志和给对方任务打上请求删除标志。

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