stm32四轮小车pid代码求助不论怎么设置初值，车轮总是全速转动

ID:881103 · 发表于 2021-2-21 09:56

自己写了一个四轮的小车，主控是stm32f103rct6
目前的问题是，不论怎么设置初值，车轮总是全速转动，并且拔掉编码器的线，车轮转速依旧没啥变化，不知道是哪里除了问题

单片机源程序如下:

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"
#include "pwm.h"
#include "pid.h"
#include "motor.h"
#include <stdio.h>
#include "usart.h"
int FleftSpeedNow =0;
int FrightSpeedNow =0;
int BleftSpeedNow =0;
int BrightSpeedNow =0;
int FleftSpeeSet =400;//mm/s
int FrightSpeedSet = 2000;//mm/s
int BleftSpeeSet = 600;//mm/s
int BrightSpeedSet = 600;//mm/s
int main(void)
{
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 启用 SWD
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组
delay_init(); //=====延时函数初始化
Motor_Init(); //电机初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器
Encoder_Init_TIM1();
Encoder_Init_TIM3();
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器
PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM
TIM5_Int_Init(50-1,7200-1); //=====定时器初始化 5ms一次中断
PID_Init(); //=====PID参数初始化
uart_init(9600);
FrontmotorLeft=400;
//闭环速度控制
while(1)
{
//给速度设定值，想修改速度，就更该leftSpeeSet、rightSpeedSet变量的值
Fpid_Task_Letf.speedSet = FleftSpeeSet;
Fpid_Task_Right.speedSet = FrightSpeedSet;
Bpid_Task_Letf.speedSet = BleftSpeeSet;
Bpid_Task_Right.speedSet = BrightSpeedSet;
//给定速度实时值
Fpid_Task_Letf.speedNow = FleftSpeedNow;
Fpid_Task_Right.speedNow = FrightSpeedNow;
Bpid_Task_Letf.speedNow = BleftSpeedNow;
Bpid_Task_Right.speedNow = BrightSpeedNow;
//执行PID控制函数
Pid_Ctrl(&FrontmotorLeft ,&FrontmotorRight,&BackmotorLeft ,&BackmotorRight);
//根据PID计算的PWM数据进行设置PWM
Set_Pwm_Front(FrontmotorLeft,FrontmotorRight);
Set_Pwm_Back(BackmotorLeft,BackmotorRight);
delay_ms(10);
}
}
//5ms 定时器中断服务函数 --> 计算速度实时值，运行该程序之前，确保自己已经能获得轮速，如果不懂，可看之前电机测速的文章
void TIM5_IRQHandler(void) //TIM7中断
{
if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位
Get_Motor_Speed(&FleftSpeedNow ,&FrightSpeedNow,&BleftSpeedNow,&BrightSpeedNow);//计算电机速度
}
}
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"
#include "pwm.h"
#include "pid.h"
#include "motor.h"
#include <stdio.h>
#include "usart.h"
int FleftSpeedNow =0;
int FrightSpeedNow =0;
int BleftSpeedNow =0;
int BrightSpeedNow =0;
int FleftSpeeSet =400;//mm/s
int FrightSpeedSet = 2000;//mm/s
int BleftSpeeSet = 600;//mm/s
int BrightSpeedSet = 600;//mm/s
int main(void)
{
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 启用 SWD
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组
delay_init(); //=====延时函数初始化
Motor_Init(); //电机初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器
Encoder_Init_TIM1();
Encoder_Init_TIM3();
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器
PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM
TIM5_Int_Init(50-1,7200-1); //=====定时器初始化 5ms一次中断
PID_Init(); //=====PID参数初始化
uart_init(9600);
FrontmotorLeft=400;
//闭环速度控制
while(1)
{
//给速度设定值，想修改速度，就更该leftSpeeSet、rightSpeedSet变量的值
Fpid_Task_Letf.speedSet = FleftSpeeSet;
Fpid_Task_Right.speedSet = FrightSpeedSet;
Bpid_Task_Letf.speedSet = BleftSpeeSet;
Bpid_Task_Right.speedSet = BrightSpeedSet;
//给定速度实时值
Fpid_Task_Letf.speedNow = FleftSpeedNow;
Fpid_Task_Right.speedNow = FrightSpeedNow;
Bpid_Task_Letf.speedNow = BleftSpeedNow;
Bpid_Task_Right.speedNow = BrightSpeedNow;
//执行PID控制函数
Pid_Ctrl(&FrontmotorLeft ,&FrontmotorRight,&BackmotorLeft ,&BackmotorRight);
//根据PID计算的PWM数据进行设置PWM
Set_Pwm_Front(FrontmotorLeft,FrontmotorRight);
Set_Pwm_Back(BackmotorLeft,BackmotorRight);
delay_ms(10);
}
}
//5ms 定时器中断服务函数 --> 计算速度实时值，运行该程序之前，确保自己已经能获得轮速，如果不懂，可看之前电机测速的文章
void TIM5_IRQHandler(void) //TIM7中断
{
if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位
Get_Motor_Speed(&FleftSpeedNow ,&FrightSpeedNow,&BleftSpeedNow,&BrightSpeedNow);//计算电机速度
}
}