使用单片机做步进电机控制的时候，经常碰到一些非常伤脑筋的问题，一是写步进电机控制时许确实很麻烦，正转反转，加速减速，得研究很长时间数学公式，特别是S加减速运动；二是单片机的计算速度不行，要求脉冲速度快的话，加减速需要计算变化的脉冲频率，计算不过来，特别是两个或多个电机要联动控制或者插补基本上就不行了，两个电机运动会出现明显的偏差。
所以能不能有其他简单快速的方案了？
经过很长时间研究后，我发现常规的运动控制完全可以使用单片机+一个专用运动控制芯片HMC80xx来实现，这样的话，复杂的加减速控制程序，多个步进高精度联动都由专用运动芯片来完成，单片机只需要通过通信接口写入控制命令就可以了。
话不多说，我们来看看具体的实现方案：
由上述的系统框图和单片机与运动控制专用芯片接线图可以看出，使用一个stm32或者C51等单片机+运动芯片控制步进或伺服电机，只要使用单片机的IO口连接运动芯片的总线，然后通过IO写入指令就可以。芯片本身提供了单片机可以直接调用的API函数，实现基本的定长加减速运动，多轴直线插补，圆弧插补运动的函数，单片机程序只要按说明直接调用函数，指定参数值就可以了。
比如定长加减速运动控制函数：
q 定长运动 功能：指定一个运动轴及曲线类型、运动方向、脉冲输出模式、初始速度、运行速度、定长运动距离、开始减速位置、加速时间、减速时间，以初始速度开始加速，在指定的加速时间到时加速到运行速度恒速运行，直到脉冲输出个数大于等于减速位置设定的个数时，开始减速，在指定的减速时间到达时减速到初始速度，并在完成运动距离时停止，如果SD减速开关从OFF->ON 转换并且没有到达设定的减速位置，并且SD_EN使能，将立即开始减速，然后以低速运行完成运动距离后停止。 函数：int DeltMov(int dev,unsigned int Axs,unsigned intcurve,unsigned int Dir,unsigned char Outmod,unsigned int Vo,unsigned intVt,unsigned int Length,unsigned int StartDec,unsigned long Acctime,unsignedlong Dectime,unsigned int SD_EN,unsigned int WaitSYNC);
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