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STM32F103C8T6平衡小车（HAL库版）源程序

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楼主
ID:466381 发表于 2021-3-9 01:17 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近在弄平衡小车，然后移植了一下平衡小车的代码到cubemx上，现在发上来供大家学习。

  2. /* USER CODE END Header */
  3. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  4. #include "main.h"
  5. #include "adc.h"
  6. #include "tim.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "gpio.h"

  10. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  11. /* USER CODE BEGIN Includes */
  12. float Voltage;                                                                                                          //电池电压采样相关的变量
  13. float pitch,roll,yaw;                                                                                 //欧拉角
  14. short aacx,aacy,aacz;                                                                                //加速度传感器原始数据
  15. short gyrox,gyroy,gyroz;                                                                        //陀螺仪原始数据
  16. float UltrasonicWave_Distance;                              //超声波测距
  17. int   Encoder_Left,Encoder_Right;        //左右编码器的脉冲计数
  18. int          Moto1,Moto2;                                                                                    //计算出来的最终赋给电机的PWM
  19. int          Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //蓝牙遥控相关的变量
  20. unsigned char flag_UltrasonicWave;
  21. uint8_t RECEIVE_SJJ;
  22. /* USER CODE END Includes */

  24. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  25. /* USER CODE BEGIN PTD */

  27. /* USER CODE END PTD */

  29. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  30. /* USER CODE BEGIN PD */
  31. /* USER CODE END PD */

  33. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  34. /* USER CODE BEGIN PM */

  36. /* USER CODE END PM */

  38. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/

  40. /* USER CODE BEGIN PV */

  42. /* USER CODE END PV */

  44. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  45. void SystemClock_Config(void);
  46. /* USER CODE BEGIN PFP */

  48. /* USER CODE END PFP */

  50. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
  51. /* USER CODE BEGIN 0 */

  53. /* USER CODE END 0 */

  55. /**
  56.   * @brief  The application entry point.
  57.   * @retval int
  58.   */
  59. int main(void)
  60. {
  61.   /* USER CODE BEGIN 1 */

  63.   /* USER CODE END 1 */

  65.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  67.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  68.   HAL_Init();

  70.   /* USER CODE BEGIN Init */

  72.   /* USER CODE END Init */

  74.   /* Configure the system clock */
  75.   SystemClock_Config();

  77.   /* USER CODE BEGIN SysInit */

  79.   /* USER CODE END SysInit */

  81.   /* Initialize all configured peripherals */
  82.   MX_GPIO_Init();
  83.   MX_TIM2_Init();
  84.   MX_TIM4_Init();
  85.   MX_TIM1_Init();
  86.   MX_USART1_UART_Init();
  87.   MX_ADC1_Init();
  88.   MX_TIM3_Init();
  89.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  90.         HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&RECEIVE_SJJ,1);
  91.   /* USER CODE END 2 */

  93.   /* Infinite loop */
  94.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  95.                
  96. /*****************************************************************************/               
  97.         /*uart3_init(115200);            //=====初始化串口3
  98.         NVIC_Configuration();                                         //=====中断优先级分组,其中包含了所有的中断优先级的配置,方便管理和一次性修改。
  99.         Adc_Init();                    //=====初始化ADC
  100.         Encoder_Init_TIM2();           //=====初始化编码器2
  101.         Encoder_Init_TIM4();           //=====初始化编码器4
  102.         Timer3_Init(5000,7199);                     //=====超声波定时器初始化*/
  103.         OLED_Init();                   //=====OLED初始化
  104.         OLED_Clear();                                                                         //=====OLED清屏
  105.         MPU_Init();                                                                     //=====初始化MPU6050
  106.         mpu_dmp_init();                                                                 //=====初始化MPU6050的DMP模式                                         
  107.         //UltrasonicWave_Configuration();//=====初始化超声波的硬件IO口
  108.         //TIM1_PWM_Init(7199,0);                            //=====初始化PWM 10KHZ,用于驱动电机。
  109.         delay_ms(1000);                                                                 //=====延时1s 解决小车上电轮子乱转的问题
  110.         delay_ms(1000);                                                                 //=====延时1s 解决小车上电轮子乱转的问题
  111.         Motor_Init();                                                                         //=====初始化与电机连接的硬件IO接口
  112.         //MPU6050_EXTI_Init();                                         //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
  113.         oled_first_show();                                           //只需要显示一次的字符,在此刷新一次即可。        
  114.   while (1)
  115.   {
  116.     /* USER CODE END WHILE */

  118.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  119.                 oled_show();
  120.                 //Set_Pwm(7000,7000);
  121.                 delay_ms(50); //20HZ的显示频率，屏幕无需时刻刷新。
  122.   }
  123.   /* USER CODE END 3 */
  124. }

  126. /**
  127.   * @brief System Clock Configuration
  128.   * @retval None
  129.   */
  130. void SystemClock_Config(void)
  131. {
  132.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  133.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  134.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  136.   /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  137.   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  138.   */
  139.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  140.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  141.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  142.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  143.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  144.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  145.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  146.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  147.   {
  148.     Error_Handler();
  149.   }
  150.   /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  151.   */
  152.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  153.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  154.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  155.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  156.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  157.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  159.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  160.   {
  161.     Error_Handler();
  162.   }
  163.   PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC;
  164.   PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV6;
  165.   if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  166.   {
  167.     Error_Handler();
  168.   }
  169.   /** Enables the Clock Security System
  170.   */
  171.   HAL_RCC_EnableCSS();
  172. }

  174. /* USER CODE BEGIN 4 */

  176. /* USER CODE END 4 */

  178. /**
  179.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  180.   * @retval None
  181.   */
  182. void Error_Handler(void)
  183. {
  184.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  185.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  186.   __disable_irq();
  187.   while (1)
  188.   {
  189.   }
  190.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  191. }

  193. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  194. /**
  195.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  196.   *         where the assert_param error has occurred.
  197.   * @param  file: pointer to the source file name
  198.   * @param  line: assert_param error line source number
  199.   * @retval None
  200.   */
  201. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
  202. {
  203.   /* USER CODE BEGIN 6 */
  204.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  205.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  206.   /* USER CODE END 6 */
  207. }
  208. #endif /* USE_FULL_ASSERT */

  210. /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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CHAOJIPINGHENGCHE.7z

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沙发
ID:332674 发表于 2021-3-21 14:22 | 只看该作者
大佬可以加个好友交流下吗？我也是用hal库写，为什么您的6050程序我移植过去用不了呢？求助
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板凳
ID:332674 发表于 2021-3-21 14:23 | 只看该作者
大佬能加个好友交流下吗？我也是用hal库在写最近，但是为什么移植你的6050代码过去用不了呢？求助
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