关于单片机定时器中断程序分析

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 09:36

void clock(void) interrupt 3 //T1
{
  if(e>=10)
  {
         if((e>=10&&e<80)||(e>=100))
      {

                        if(i>=0&&i<422)
                  {
                                 if(i>=0&&i<25)                                        //z轴
                              {
                                                            DIR2=1;
                                                            aa++;
                                                            shudu2=!shudu2;
                                                            TH1=(65536-30)/256;          //这里的定时器初始值重置，在指令执行时不执行，而是直接跳过，
                                                            TL1=(65536-30)%256;          //t调到最下面的定时器初始值设置，
                              }
                                 else if(i>=25&&i<285)
                              {
                                             if(e>=10&&e<80)
                                       {
                                                               DIR2=1;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                          }
                                             else
                                       {
                                                               DIR2=0;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                       }
                                                            TH1=(65536-600)/256;
                                                            TL1=(65536-600)%256;
                              }
                                 else
                              {
                                             if(e>=10&&e<80)
                                          {
                                                         if(i>=285&&i<310)
                                                   {
                                                               DIR2=0;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                                   }
                                                         else if(i>=310&&i<384)
                                                   {
                                                               DIR=1;
                                                               shudu=!shudu;
                                                   }
                                                         else
                                                   {
                                                               DIR1=0;
                                                               shudu1=!shudu1;
                                                   }
                                                               aa++;
                                                               TH1=(65536-30)/256;
                                                               TL1=(65536-30)%256;
                                       }
                              }
                     }
            }
         else
      {
                           if(i>=25&&i<310)
                     {
                                       if((i>=25&&i<99)||(i>=118&&i<192)||(i>=211&&i<285)) //y轴
                                 {
                                                   if(i>=118&&i<192)
                                                {
                                                               DIR=1;
                                                }
                                                   else
                                                {
                                                               DIR=0;
                                                }
                                                               shudu=!shudu;
                                                }
                                       else if((i>=99&&i<118)||(i>=192&&i<211))  //x轴
                                 {
                                                               DIR1=1;
                                                               shudu1=!shudu1;
                                 }
                                       else
                                 {
                                                               DIR2=0;
                                                                     shudu2=!shudu2;
                                 }
                                                                  aa++;
                                                                  TH1=(65536-30)/256;                //直接跳到这里  ，不知道为什么？
                                                                  TL1=(65536-30)%256;
                  }
         }
   }
}
因为控制3个步进电机  需要不同的速度，所以定时器的时间有大有小，  而程序直接跳到最下面的定时器初始值设置，这样3个步进电机的速度就一样了，有大佬帮忙看看为什么直接跳到最下面的定时器初始值设置吗

ID:367369 · 发表于 2021-3-9 13:47

添加全局计次变量count；在定时器中断中自加

例如：1ms触发一次中；
需要10ms的中断时间就判断count为10的倍数时电机取反
if(count%10==0)
{
motor1=!motor1;
}
需要3ms的中断时间就判断count为3的倍数时电机取反
if(count%3==0)
{
motor2=!motor2;
}

然后让count在几种时间的公倍数时清零；上面这两个时间数值就可以让
if(count==3)
count = 0；

ID:844772 · 发表于 2021-3-9 14:31

你想要30微秒左右的中断，但中断函数又写的特别长，我觉得它不是跳到下边，而是在反复进中断呢。这么短的时间，也就够计个数，还必须使用自动重装功能。

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 14:58

glinfei 发表于 2021-3-9 14:31
你想要30微秒左右的中断，但中断函数又写的特别长，我觉得它不是跳到下边，而是在反复进中断呢。这么短的时 ...

感谢您的回答
我仿真了一下  它在不符合if else语句的情况下直接跳到了else的内部语句  也就是最下面我注释的地方
我想做的就是在重置完定时器初始值后立马调出中断  这样就有30us的时间  进行进入中断的次数计数也是就是程序内的a++
所以  我想不明白的是为什么在不符合else(e>80&&e<=100)语句的情况下  直接跳到了里面的执行语句
希望大佬费费心  帮忙看看  感谢

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 15:05

game灬boy 发表于 2021-3-9 13:47
添加全局计次变量count；在定时器中断中自加

例如：1ms触发一次中；

感谢您的回答
我其中是需要一个力传感器来控制其中一个电机的正反向转动从而达到控制执行机构接触工件的力恒定不知道该怎么实现才好
希望大佬帮帮忙

ID:844772 · 发表于 2021-3-9 16:10

旅途1 发表于 2021-3-9 15:05
感谢您的回答
我其中是需要一个力传感器来控制其中一个电机的正反向转动从而达到控制执行机构接触工 ...

要是弄好了，分享一下呗。我觉得你直接上步进电机控制精度太差，不如上个带导杆的气缸，去控制气压来的方便。

ID:367369 · 发表于 2021-3-9 16:17

旅途1 发表于 2021-3-9 15:05
感谢您的回答
我其中是需要一个力传感器来控制其中一个电机的正反向转动从而达到控制执行机构接触工 ...

直接检测力传感器引脚的电平，高电平设置motor=1；低电平设置motor=0；不就行了吗
if(ret==0)
motor=0;
else
motor=1;
直接在main函数的while(1)中写，或者定时器中断中每隔固定时间（如10ms）检测一次传感器状态

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 16:35

glinfei 发表于 2021-3-9 16:10
要是弄好了，分享一下呗。我觉得你直接上步进电机控制精度太差，不如上个带导杆的气缸，去控制气压来的方 ...

好的没办法做实验用师傅要求

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 16:43

game灬boy 发表于 2021-3-9 16:17
直接检测力传感器引脚的电平，高电平设置motor=1；低电平设置motor=0；不就行了吗
if(ret==0)
motor=0; ...

传感器是数字式的不是模拟式的
而且执行机构是有弹性的钢丝刷
在工作的过程中需要不停的调整电机
来控制钢丝刷与工件的接触应力

ID:844772 · 发表于 2021-3-9 16:48

旅途1 发表于 2021-3-9 16:35
好的没办法做实验用师傅要求

那有个小建议，算一下压力跟脉冲的关系，去几次测的均值打几个脉冲，不能高频率控制电机正反转的，考虑惯性啊，要查一下电机手册。

ID:367369 · 发表于 2021-3-9 17:00

旅途1 发表于 2021-3-9 16:43
传感器是数字式的不是模拟式的
而且执行机构是有弹性的钢丝刷
在工作的过程中需要不停的调整电机 ...

那就将判断条件改一下，如：
使用ret保存传感器返回值；
if(ret在范围1)//电机正转
motor=0;
else if(ret在范围2)//电机反转
motor=1;
可以放在while(1)中判断；

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 17:18

glinfei 发表于 2021-3-9 16:48
那有个小建议，算一下压力跟脉冲的关系，去几次测的均值打几个脉冲，不能高频率控制电机正反转的，考虑惯 ...

好的非常感谢

ID:826204 · 发表于 2021-3-9 17:19

game灬boy 发表于 2021-3-9 17:00
那就将判断条件改一下，如：
使用ret保存传感器返回值；
if(ret在范围1)//电机正转

好的非常感谢

ID:367369 · 发表于 2021-3-9 17:34

旅途1 发表于 2021-3-9 17:19
好的非常感谢

思路：

int count=0; //计次变量 time = count * 0.1ms
T1_Init()
{
定时器1初始化；
设定计时周期 0.1ms ；
}

u8 get_num() //传感器值获取函数（）
{
u8 temp; //保存传感器值
/*
在此将传感器值保存于temp；
*/
if(temp 在正转范围)
return 0;
if(temp 在反转范围)
return 1；
}
int main()
{
u8 flag_x=0; //电机正反转标志位
T0_Init();
while(1)
{
flag_x = get_num();
if(flag_x==0)
motor_x正转； //自行编写正转的条件
if(flag_x==1)
motor_x反转；
}
return 0;
}

void T1_clock(void) interrupt 3 //T1
{
count++；
if(count%3 == 0) //计时时间为0.3ms 电机1 pwm生成
{
motor_z = !motor_z；
motor_x = !motor_x；
}
if(count%6 == 0) //计时时间为0.6ms 电机2 pwm生成
{
motor_y = !motor_y；
count = 0;
}
else
return ;
}

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