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大家好，我想收集导航的开机信号，can盒子的配置都设置好了，一直接收不到数据。盒子的上位软件是EmbededDebug v2.0。有大师可以指导一下吗？谢谢（软件的使用说明和界面截图在最后已上传）
USB-CAN通讯模块——用户编程说明
2012.03
用户如果只是利用 USB-CAN通讯模块进行CAN总线通信测试，可以直接利用随本产品提供的EmbededDebug工具软件，接入CAN总线。如果用户打算开发自己产品的软件程序，可以使用我公司提供的相关API，简化通讯开发过程。
下面介绍CAN通讯相关的两个类。如果只做CAN方面的收发操作，可以只关心RT_CAN类，使用其中的SendCANMessage函数发送CAN消息，使用RecvCANMessage或者通过SetRxPackageCallBack设置接收回调函数的方式接收CAN消息即可；如果希望详细了解我公司的通讯协议，可结合本文档与源代码进行学习。
1 串口通讯说明
1.1串口通讯数据包的封装格式
通讯数据包的封装格式：FrameHead+Data+CheckSum+FrameTail，控制符为0xA5, FrameHead为连续的两个0xAA, FrameTail为连续的两个0x55，如果Data中含0xA5、0xAA、0x55（即特殊字符），则在发送该字符之前添加一个控制符0xA5。CheckSum为8位校验和，即Data的所有数据之和的低八位。
1.2 串口通讯操作类
1.2.1 类名称
串口操作类名称是：RT_COM（见RT_COM.cpp和RT_COM.h）
1.2.2 相关定义说明
(1) typedefvoid (*RxPackageCallBackFunc)(void *pParam, const BYTE * byBuf, DWORD dwLen);
说明：用于定义接收数据操作回调函数
参数：pParam：用户参数，调用SetRxPackageCallBack时设置。
byBuf：接收到的数据。
dwLen：接收到数据的长度
返回值：无
1.2.3函数说明
注意：以下文档中出现的com为RT_COM类实例化的对象。
(1) RT_COM(DWORD dwMaxPackageSize = 4096);
说明：类的构造函数
参数：MaxPackageSize：默认值为4096，用于初始化发送和接收缓冲。
返回值：无
(2) static DWORD FindAll(DWORD *dwDevName);
说明：*当传入参数为NULL时，返回设备的数量，可利用该数量初始化dwDevName
*当传入参数不为NULL时，dwDevName传出所有设备名称
参数：dwDevName（传出）：存放设备名称，可以为NULL。
返回值：返回检查到的设备数量。
Example:
#include " RT_COM.h"
DWORD *dwDev, dwDevNum;
//[ i]分配空间
dwDevNum = RT_ COM::FindAll(NULL);
dwDev = new DWORD[dwDevNum];
//[ i]列出虚拟COM
RT_ COM::FindAll(dwDev);
for (DWORD i=0; i<dwDevNum; i++)
{
printf("COM%d\n", dwDev[ i]);
}
(3) BOOL Open(DWORD dwPortNo, DWORD dwBaud);
说明：打开指定串口
参数：dwPortNo：串口号
dwBaud：指定串口波特率
返回值：如果成功打开，则返回TRUE；否则返回FALSE。
Example:
#include " RT_COM.h"
if(com.Open (6, 921600))
{
//[ i]打开虚拟串口成功的操作
}
(4) void Close();
说明：关闭当前打开的串口
参数：无
返回值：无
Example:
#include " RT_COM.h"
if(com.Close ())
{
//[ i]关闭虚拟串口成功的操作
}
(5) voidSetRxPackageCallBack(RxPackageCallBackFunc func, void *[ i]pParam);
说明：设置接收数据的回调函数
参数：[ i]pParam：用户参数。
func：RxPackageCallBackFunc类型的函数指针，用于在接收到数据后进行相关处理。
返回值：无
Example:
#include " RT_COM.h"
定义回调函数：
void RecvCallback(void * pParam, const BYTE * buf, DWORD len)
{
//[ i]执行回调操作
}
设置回调函数：
com.SetRxPackageCallBack(RecvCallback, NULL);
(6) DWORD WritePackage(BYTE * byBuf, DWORDdwLen);
说明：向模块端发送包含数据的包
参数：byBuf：要发送的数据
dwLen：要发送数据的长度
返回值：已发送的数据长度
Example:
#include " RT_COM.h"
BYTE buf[30];
if(com.WritePackage(buf, sizeof(buf)))
{
//[ i]数据发送成功的操作
}
(7) BOOL IsOpened()
说明：判断当前串口是否已经打开
参数：无
返回值：返回当前串口是否已经打开。
Example:
#include " RT_COM.h"
if(com.IsOpened())
{
//[ i]串口已经打开时的操作
}
(8) DWORD GetBaudRate()
说明：获得当前串口的波特率
参数：无
返回值：当前串口的波特率
Example:
#include " RT_COM.h"
DWORD baud;
baud = com.GetBaudRate();
(9) DWORD GetPortNo();
说明：获得当前串口号
参数：无
返回值：当前串口号
Example:
#include " RT_COM.h"
DWORD PortNO;
PortNO = com.GetPortNo ();
1.3 串口通讯库使用方式
(1) 创建一个RT_COM实例
(1) 调用Open打开虚拟串口
(2) 调用WritePackage函数往串口写数据
(3) 用户自定义RxPackageCallBackFunc类型数据接收回调函数，调用SetRxPackageCallBack函数注册该函数。
2 CAN通讯说明
2.1 类名称
CAN操作类名称是RT_CAN，该类继承自RT_COM类，重载了OnRecvPackage函数。（见RT_CAN.cpp和RT_CAN.h）
2.2 CAN的消息格式
CAN消息的格式如下：
typedefstruct {
DWORD id; //消息ID，统一使用扩展帧，29bit
BYTE data[8]; //数据域
BYTE len; //数据域长度
BYTE ch; //消息通道(0xff为配置通道)
BYTE format; //消息格式(取值见相关定义中的CAN_FORMAT)
BYTE type; //消息类型(取值见相关定义中的CAN_FRAME)
} CAN_msg;
2.3相关定义
(1) CAN_FORMAT
说明：CAN消息帧格式
成员：STANDARD_FORMAT：标准帧
EXTENDED_FORMAT：扩展帧
(2) CAN_FRAME
说明：CAN消息帧类型
成员：DATA_FRAME：数据帧
REMOTE_FRAME：远程帧
(3) CAN_ERROR
成员：CAN _ERR_TRANS：传输错误
CAN_OK：没有错误
CAN_ERR_ACK：没有返回应答
CAN_ERR_CHANNEL：CHANNEL错误
2.4 函数说明
注意：以下文档中出现的can为RT_CAN类实例化的对象。
(1) RT_CAN()
说明：初始化CAN操作类
参数：无
返回值：无
(2) CAN_ERROR SetConfigValue(DWORD dwID, void*pValueBuf, DWORD *pdwLen, DWORD dwTimeOut);
说明：发送配置数据包
参数：dwID: 数据包ID
pValueBuf: 数据
pdwLen:数据长度
dwTimeOut: 超时时间
返回值：错误信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
DWORD Len = sizeof(BYTE);
BYTE by = 1;
//[ i]发送自动重发的配置
if(CAN.SetConfigValue(CAN_ART_ID, & by,&Len,1000) != CAN_OK)
{
ShowMessageBox("[ i]配置失败！", MB_ICONSTOP);
}
(2) CAN_ERROR GetConfigValue(DWORD dwID, void*pValueBuf, DWORD *pdwLen, DWORD dwTimeOut);
说明：发送配置数据包
参数：dwID: 数据包ID
pValueBuf: 数据(传出)
pdwLen: 数据长度
dwTimeOut: 超时时间
返回值：错误信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
DWORD Len = sizeof(BYTE);
BYTE by;
//[ i]获取自动重发的配置
if(CAN.GetConfigValue(CAN_ART_ID, & by,&Len,1000) != CAN_OK)
{
ShowMessageBox("[ i]配置失败！", MB_ICONSTOP);
}
(3) CAN_ERROR SendCANMessage(CAN_msg *pMsg, DWORDdwTimeout = INFINITE);
说明：发送CAN消息
参数：pMsg: CAN消息
dwTimeout: 发送超时时间（默认为无限超时）
返回值：错误信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
//[ i]发送CAN[ i]消息
CAN_msg msg;
int val = 1;
msg.id = 0x01223211; //[ i]配置消息ID
msg.len = 8; //[ i]配置消息长度
msg.format =EXTENDED_FORMAT; //[ i]配置消息格式
msg.type = DATA_TYPE; //[ i]配置消息类型
memcpy(&msg.data[0], &val, sizeof(int));
CAN.SendCANMessage(&msg);
(4) CAN_ERROR RecvCANMessage(CAN_msg*pMsg, DWORD dwTimeout = INFINITE);
说明：发送CAN消息
参数：pMsg: CAN消息(传出)
dwTimeout: 发送超时时间（默认为无限超时）
返回值：错误信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
//[ i]发送CAN[ i]消息
CAN_msg msg;
msg.id = 0x01223211; //[ i]配置消息ID
msg.len = 8; //[ i]配置消息长度
msg.format =EXTENDED_FORMAT; //[ i]配置消息格式
msg.type = REMOTE_FORMAT; //[ i]配置消息类型
CAN.RecvCANMessage(&msg);
2.5. CAN通讯库使用方式
(1) 创建RT_CAN的实例
(2) 调用Open打开想要操作的对应于模块端的串口
(3) 调用相应的函数设置和获取CAN的信息。
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