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AT91+MCP2515驱动C语言程序

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ID:900853 发表于 2021-4-5 13:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
具体详见附件
51hei.png

单片机源程序如下:
  1. #include "AT91RM9200.h"
  2. #include "lib_AT91RM9200.h"
  3. #include "AT91_SPI.h"
  4. #include "MCP2515.h"


  7. /*****************************************************************************
  8. 函数功能：MCP2515初始化
  9. 入口参数：无
  10. 返    回：无
  11. 备    注：无
  12. ******************************************************************************/
  13. void MCP2515_Init()
  14. {       
  15.         //复位MCP2515
  16.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_RESET, ARG_UNUSED, ARG_UNUSED, ARG_UNUSED );
  17.        
  18.         //进入配置模式
  19.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_BITMOD, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CANCTRL)), 0xe0, 0x80 );
  20.        
  21.         //配置相关引脚
  22.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->BFPCTRL)), BFPCTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED);
  23.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXRTSCTRL)), TXRTSCTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED);
  24.        
  25.         //设置波特率(125k)
  26.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CNF1)), CNF1_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  27.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CNF2)), CNF2_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  28.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CNF3)), CNF3_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  29.        
  30.         //配置中断
  31.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CANINTE)), CANINTE_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  32.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CANINTF)), CANINTF_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  33.        
  34.         //复位MCP2515的错误标志寄存器
  35.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->EFLG)), EFLG_INIT_VAL, ARG_UNUSED);
  36.        
  37.         //配置TXBnCTRL(发送缓冲器控制寄存器)
  38.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0CTRL)), TXBnCTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  39.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB1CTRL)), TXBnCTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  40.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB2CTRL)), TXBnCTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  41.        
  42.         //配置接收缓冲器控制寄存器
  43.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->RXB0CTRL)), RXB0CTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  44.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->RXB1CTRL)), RXB1CTRL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  45.        
  46.         //配置MCP2515的验收滤波寄存器
  47.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->RXF0SIDL)), RXF0SIDL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  48.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->RXF0SIDH)), RXF0SIDH_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  49.        
  50.         //配置MCP2515的验收屏蔽寄存器
  51.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->RXM0SIDL)), RXM0SIDL_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  52.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->RXM0SIDH)), RXM0SIDH_INIT_VAL, ARG_UNUSED );
  53.        
  54.         //进入正常工作模式
  55.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_BITMOD, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->CANCTRL)), 0xe7, 0x04 );
  56. }
  57. /******************************** End of Function ****************************/


  60. /*****************************************************************************
  61. 函数功能：MCP2515相关命令操作
  62. 入口参数：cmd: 对MCP2515的相关命令; add: 地址信息; arg1,arg2: 命令的相关参数
  63. 返    回：若命令要求有返回值，则返回相应的数据；如果没有返回值的，则返回0
  64. 备    注：无
  65. ******************************************************************************/
  66. unsigned char MCP2515_SPI_CMD( unsigned char cmd, unsigned char addr, unsigned char arg1, unsigned char arg2 )
  67. {
  68.         unsigned char data = 0x00;
  69.        
  70.         switch(cmd)
  71.         {
  72.                 case MCP2515_CMD_RESET:
  73.                 AT91_SPI_SendByte( MCP2515_CMD_RESET );
  74.                 break;
  75.                
  76.                 case MCP2515_CMD_BITMOD:
  77.                 AT91_SPI_SendByte( MCP2515_CMD_BITMOD );
  78.                 AT91_SPI_SendByte( addr );
  79.                 AT91_SPI_SendByte( arg1 );
  80.                 AT91_SPI_SendByte( arg2 );
  81.                 break;
  82.                
  83.                 case MCP2515_CMD_WRITE:
  84.                 AT91_SPI_SendByte( MCP2515_CMD_WRITE );
  85.                 AT91_SPI_SendByte( addr );
  86.                 AT91_SPI_SendByte( arg1 );
  87.                 break;
  88.                
  89.                 case MCP2515_CMD_READ:
  90.                 AT91_SPI_SendByte( MCP2515_CMD_READ );
  91.                 AT91_SPI_SendByte( addr );
  92.                 data = AT91_SPI_ReadByte();
  93.                 break;
  94.                
  95.                 default:
  96.                 data = 0x00;
  97.                 break;
  98.         }
  99.         return data;
  100.                
  101. }
  102. /******************************** End of Function ****************************/


  105. /*****************************************************************************
  106. 函数功能：MCP2515发送一帧数据
  107. 入口参数：TXnBuf: 选择发送缓冲器; IDType: 标准帧或者扩展帧选择; id: 发送数据的ID号;
  108.          DataLen: 发送的数据长度; SendData: 指向要发送数据的首地址
  109. 返    回：无
  110. 备    注：无
  111. ******************************************************************************/
  112. void MCP2515_TX( int TXnBuf, int IDType, unsigned int id, int DataLen, unsigned char *SendData )
  113. {
  114.         int i, offset;
  115.         unsigned flag;
  116.         unsigned char finish;
  117.        
  118.         switch( TXnBuf )
  119.         {
  120.                 case TXBUF0:
  121.                 offset = 0;
  122.                 flag = 0x04;
  123.                 break;
  124.                
  125.                 case TXBUF1:
  126.                 offset = 0x10;
  127.                 flag = 0x08;
  128.                 break;
  129.                
  130.                 case TXBUF2:
  131.                 offset = 0x20;
  132.                 flag = 0x10;
  133.                 break;
  134.         }
  135.        
  136.         //发送帧ID
  137.         if( IDType == STAND_ID )
  138.         {
  139.                 MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0SIDL))+offset, (id<<5)&0xe0, ARG_UNUSED );
  140.                 MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0SIDH))+offset, (id>>3)&0xff, ARG_UNUSED );
  141.         }
  142.         else if( IDType == EXT_ID )
  143.         {
  144.                 MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0EID0))+offset, id&0xff, ARG_UNUSED );
  145.                 MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0EID8))+offset, (id>>8)&0xff, ARG_UNUSED );
  146.                 MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0SIDL))+offset, ((id>>16)&0x03)|((id>>13)&0xe0)|0x08, ARG_UNUSED );
  147.                 MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0SIDH))+offset, (id>>21)&0xff, ARG_UNUSED );
  148.         }
  149.        
  150.         //判别数据长度，若数据长度大于8，则取前8个数据
  151.         if( DataLen>8 )
  152.                 DataLen = 8;
  153.         //发送数据长度
  154.         MCP2515_SPI_CMD( MCP2515_CMD_WRITE, TO_UINT(&(MCP2515_MAP->TXB0DLC))+offset, DataLen, ARG_UNUSED );
  155.        
  156. ……………………

  158. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:891089 发表于 2022-8-5 14:45 | 显示全部楼层
大家注意了，这不是用keil编的，也不是51系列，比像我一样 ，看走了眼
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