51单片机用蓝牙控制小车的舵机一些问题,求大神解答

ID:900662 · 发表于 2021-4-12 19:25

我想做一个用蓝牙控制小车的舵机，但是遇到很多问题
1.我看到说是51单片机里面t0和t1定时器是可以同时工作的，又查到小车的蓝牙波特率是用T1做的（T1的ET0=0，没有开中断允许位），然后我就自己写了个T0定时器产生pwm控制舵机的程序，单独打开并且下载进去之后，舵机可以正常使用，但是我移植到蓝牙控制小车的大程序之后，我将TR0置0，然后通过蓝牙写入一个字符串，调用舵机函数，舵机函数中把TR0打开，但是进不了T0的中断函数，蓝牙也失效。这是什么问题，有时候我用蓝牙控制小车的时候前进后退的时候，舵机也会转，我不知道怎么办了，用T2做波特率发生器，用T1做PWM能行吗？不知道是舵机会影响单片机，还是T0和T1冲突，还是我用蓝牙调用函数开T0中断的问题。程序如下，求大神解答。

单片机源程序如下:

#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
//HJ-4WD小车驱动接线定义
#define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //右边两个电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //右边两个电机停转
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define guiwei1 '1'
#define uchar unsigned char
#define ulong unsigned long
#define uint unsigned int
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
char code str5[] = "收到指令，舵机归位!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
sbit Sevro_moto_pwm1=P2^7; //左右
sbit Sevro_moto_pwm2=P2^1; //伸缩
sbit Sevro_moto_pwm3=P2^2; //上下
sbit LED=P2^0;//用来测试的LED
uchar i=0;
uchar dat=0;
uchar buff[5]=0; //接收缓冲字节
uchar pwm_val_left1=0;//变量定义
uchar pwm_val_left2=0;//变量定义
uchar pwm_val_left3=0;//变量定义
uchar push_val_left1=18;//1舵机归位，产生约，1.9MS 信号
uchar push_val_left2=11;//2舵机归位，产生约，1.2MS 信号
uchar push_val_left3=15;//3舵机归位，产生约，1.6MS 信号
uint flag1=1;
uint timer=0;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void motoinit()//舵机初始位置定义
{
push_val_left1=18;
push_val_left2=11;
push_val_left3=15;
}
/************************************************************************/
/* PWM信号产生控制舵机 */
/************************************************************************/
/* */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto1(void)
{
if(pwm_val_left1<=push_val_left1)//1号舵机控制
Sevro_moto_pwm1=1;
else
{
Sevro_moto_pwm1=0;
flag1++;
}
if(pwm_val_left1>=200)
pwm_val_left1=0;
}
void pwm_Servomoto2(void)
{
if(pwm_val_left2<=push_val_left2)//2号舵机控制
Sevro_moto_pwm2=1;
else
{
Sevro_moto_pwm2=0;
flag1++;
}
if(pwm_val_left2>=200)
pwm_val_left2=0;
}
void pwm_Servomoto3(void)//三号舵机控制
{
if(pwm_val_left3<=push_val_left3)
Sevro_moto_pwm3=1;
else
{
Sevro_moto_pwm3=0;
flag1=1;
TR=0;//三个舵机归位后，定时器0关闭
}
if(pwm_val_left3>=200)
pwm_val_left3=0;
}
void guiwei()//三个舵机归位函数
{
TR0=1;//打开T0定时器，后面会考虑增加延时函数，确保舵机归位完成
}
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str5()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str5[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go; //左电机往前走
Right_moto_go; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go; //左电机往前走
Right_moto_back; //右电机往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
send_str( );
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
backrun();
break;
case left: // 左转
send_str3( );
leftrun();
break;
case right: // 右转
send_str2( );
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
stoprun();
break;
case guiwei1: // 停止
send_str5( );
// LED=~LED;
guiwei();
break;
}
}
}
void time1()interrupt 1
{
TH0=(65536-10000)/256; //100US定时
TL0=(65536-10000)%256;
timer++;//定时器100US为准。在这个基础上延时，在后续增加延时确保舵机归位完成。
LED=~LED;
if(flag1==1)//三个舵机分别归位的函数
{
pwm_val_left1++;
pwm_Servomoto1();
// LED=0;
}
if(flag1==2)
{
pwm_val_left2++;
pwm_Servomoto2();
}
else
{
pwm_val_left3++;
pwm_Servomoto3();
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0x01;
IE|=0x82;
TH0=(65536-100)/256; //100US定时
TL0=(65536-100)%256;
ET0=1;
TR0=1;
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1; //开串口中断
EA=1; //打开总中断
TR0=0; //关闭定时器0，在蓝牙发出对应的调用指令后开启。
Sevro_moto_pwm1=0;
Sevro_moto_pwm2=0;
Sevro_moto_pwm3=0;
motoinit(); //舵机的归位数值（分别产生数个100us的高脉冲）
LED=1;
while(1) /*无限循环*/
{
}
}

复制代码

ID:900662 · 发表于 2021-4-13 16:22

大哥们，，有没有啥51单片机的好书推荐一下我康康也可以、

ID:65956 · 发表于 2021-4-15 08:17

TMOD=0x01;和TMOD=0x20; 这个要改成TMOD|=0x01;和TMOD|=0x20; 就不会互相影响到各自的定时器配置了

ID:900662 · 发表于 2021-4-15 19:03

aking991 发表于 2021-4-15 08:17
TMOD=0x01;和TMOD=0x20; 这个要改成TMOD|=0x01;和TMOD|=0x20; 就不会互相影响到各自的定时器配置了

这么做还是不行，后来多次测试，我又换了T2定时器做波特率发生器，然后T1产生PWM波形，最终发现中断只进了一次，舵机1的PWM输出口一直保持的是高电平，好像是硬件没有清零溢出的标志位，最后没办法了，我又买了一块单片机单独控制三个舵机，

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