蓝牙小车循迹

ID:912725 · 发表于 2021-4-26 21:54

#include<reg52.h>
typedef unsigned char u8; //宏定义无符号字符型 8位
typedef unsigned int u16; //宏定义无符号整形 16位
sbit PWM1 = P2^6; //左电机高电平
sbit PWM2 = P2^5; //右电机高电平
sbit IN1 = P2^4;
sbit IN2 = P2^3; //左电机
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^1; //右电机
sbit S1 = P1^1; //左红外避障模块
sbit S2 = P1^2; //右红外避障模块
sbit S3 = P1^3; //左红外寻迹模块
sbit S4 = P1^4; //右红外寻迹模块
sbit K1 = P3^2; //功能转换按键
u8 connt; //调速周期
u8 PWM_NO; //高电平时间
u8 COM = 0; //功能控制位
u8 t=0; //判断串口中断是否执行
void time(void) //定时计时器初始化函数
{
TMOD = 0x01; //中断方式1
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x0c; //0.5ms
EA = 1; //打开总中断
ET0 = 1; //打开计时器中断
TR0 = 1; //启动计时器
}
void InitUART(void) //串口中断初始化函数
{
SCON=0x50; //设置为工作方式1
TMOD=0x20; //设置计数器工作方式2
PCON=0x00; //波特率加倍
TH1=0xfd; //计数器初始值设置，注意波特率是9600的
TL1=0xfd;
ES=1; //打开接收中断
EA=1; //打开总中断
TR1=1; //打开计数器
}
void delay( u16 k ) //延时大约1ms
{
u16 i,j;
for(i=k;i>0;i--)
for(j=120;j>0;j--);
}
void SC() //刹车
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void QJ() //前进
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void HT() //后退
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void ZZ1() //左大转
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void ZZ2() //左小转
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void YZ1() //右大转
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void YZ2() //右小转
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void HY() //后右转
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void lin1() //红外避障程序
{
if( S1 && S2 ) //两探头不反应，小车前进
{
QJ();
}
if( !S1 && S2 ) //左探头反应，小车右转
{
SC();
delay(100);
HT();
delay(400);
YZ1();
delay(550);
SC();
delay(100);
}
if( S1 && !S2 ) //右探头反应，小车左转
{
SC();
delay(100);
HT();
delay(400);
ZZ1();
delay(550);
SC();
delay(100);
}
if( !S1 && !S2 ) //两探头反应，小车后退，右转
{
SC();
delay(100);
HT();
delay(400);
HY();
delay(550);
}
}
void lin2() //寻迹功能程序
{
if( !S3 && !S4 ) //两探头反应，小车前进
{
QJ();
delay(150);
SC();
delay(90);
}
if( S1 && S2 ) //两探头反应，小车停止
{
SC();
}
if( S3 && !S4 ) //左探头不反应，小车右转
{
SC();
delay(90);
YZ2();
delay(120);
}
if( !S3 && S4 ) //右探头不反应，小车左转
{
SC();
delay(90);
ZZ2();
delay(90);
}
}
void lin3() //物块追踪功能程序
{
if( S1 && S2 ) //两探头不反应，小车停止
{
SC();
}
if( !S1 && !S2 ) //两探头反应，小车前进
{
QJ();
}
if( !S1 && S2 ) //右探头不反应，小车左转
{
ZZ1();
}
if( S1 && !S2 ) //左探头不反应，小车右转
{
YZ1();
}
}
void lin4() //魔术手功能程序
{
if( S1 && S2 ) //两探头不反应，小车前进
{
QJ();
}
if( !S1 && !S2 ) //两探头反应，小车后退
{
HT();
}
if( !S1 && S2 ) //左探头反应，小车后退
{
HT();
}
if( S1 && !S2 ) //右探头反应，小车后退
{
HT();
}
}
void konzi() //控制位
{
if( K1 == 0 )
{
delay(10);
if( K1 == 0 )
{
COM++;
}
while( !K1 );
}
if( COM == 5)
{
COM = 0;
t=0;
}
if( COM == 0 )
{
PWM_NO = 14;
}
else
PWM_NO = 15;
}
void main () //主函数
{
time(); //计时器初始化
InitUART(); //串口初始化
connt = 20; //PWM的一个周期
PWM_NO = 14; //调速，数值越大速度越慢
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0; //待机
while(1)
{
konzi();
switch(COM) //功能选择区
{
case 0: lin1();break; //避障
case 1: lin2();break; //寻迹
case 2: lin3();break; //物体跟随
case 3: lin4();break; //魔术手
case 4: t=1;SC();while(1);break; //跳转到蓝牙控制
}
}
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //计时器中断函数
{
u8 non;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x0c;
non++;
if( non == PWM_NO )
{
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
}
if( non == connt )
{
non = 0;
if( PWM_NO != 0)
{
PWM1 = 0;
PWM2 = 0;
}

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