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stm32f103rc单片机超声波控制舵机旋转代码

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楼主
ID:853162 发表于 2021-4-27 17:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
之前在学习stm32的时候接触到一个简单的项目--智能垃圾桶。通过研究它的原理发现其实是超声波模块HCSR04发射超声波接触到物体会返回并启动舵机的旋转。
单片机源程序如下:
  1. void PWM_Init()
  2. {
  3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

  5.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

  7.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  9.         /* 开启时钟 */
  10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

  14.         /*  配置GPIO的模式和IO口 */
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  18.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  19.         
  20.         //TIM3定时器初始化
  21.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 频率=72000/(1999+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
  22.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
  23.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  24.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM向上计数模式
  25.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

  27. //        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改变指定管脚的映射        //pC6

  29.         //PWM初始化          //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
  31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
  32.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

  34.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  35.         //注意此处初始化时TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版本不一样。
  36.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
  37.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
  38. }




  43. void pwm(void)
  44. {
  45.                 delay_ms(500);
  46.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
  47.                 delay_ms(1000);
  48.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
  49.           delay_ms(1000);
  50.                 TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
  51.                 delay_ms(1000);
  52.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
  53.                 delay_ms(1000);
  54.                 TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
  55.                 delay_ms(100);
  56.         
  57. }
复制代码
这个是pwm舵机函数（sg90）
  1. #include "HCSR04.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "delay.h"

  5. /*
  6. * 函数名：UltrasonicWave_Configuration
  7. * 描述  ：超声波模块的初始化
  8. * 输入  ：无
  9. * 输出  ：无        
  10. */
  11. void UltrasonicWave_Configuration(void)
  12. {
  13.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  14.         
  15.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  16.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  17.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  
  18.         
  19.         
  20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                         //PC8接TRIG
  21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  23.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

  25.         
  26.         

  28.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                     //PC9接ECH0
  29.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //设为输入
  30.   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);               
  31.         
  32. }

  34. /*
  35. * 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
  36. * 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
  37. * 输入  ：无
  38. * 输出  ：无        
  39. */
  40. void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
  41. {
  42.         Trig = 1;
  43.         delay_us(15);                                      //延时20US
  44.         Trig = 0;
  45. }
复制代码
这个是超声波模块函数
剩下的代码大家可以根据情况自行下载

注：我在整个超声波控制舵机代码运行时发现一个问题，就是在执行到舵机部分的时候就一直卡在那里，从硬件上看就是led0不会跳回到led1，但是有时可以有时又不可以，这个问题我也不知道怎么回事，遇到同样问题的大家可以一起解决。

全部程序51hei下载地址：
超声波控制舵机.7z (187.93 KB, 下载次数: 39)

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沙发
ID:915610 发表于 2021-5-24 07:51 | 只看该作者
有原理图吗，请问?
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