pid速度控制和pwm的问题

ID:508123 · 发表于 2021-5-8 00:06

我看了一个例程，通过速度的差值计算出一个增量，然后这个速度增量直接作为占空比设置，这个一般都不需要乘以某一个比例吗？比如pwm一个周期需要计数5000次，pid计算出来的增量就200，这样pwm占空比才200/5000=4%？

ID:752974 · 发表于 2021-5-8 08:45

PID算法数字应用时，一般的是采用增量式算法，位置式输出，优点是节省内存开销。当采用PWM时，PID的输出就是脉宽，与PWM的生成过程无关。

ID:481077 · 发表于 2021-5-19 10:04

应该时增量式PID，比如现在pwm为2500 在原有占空比的基础上加上200 就是2700 还有误差就继续加，相当于是只有积分。这个更像是滑模控制

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