STM32单片机电机PID调试中遇到的一点问题，一直都没找到原因

ID:526819 · 发表于 2021-5-9 16:57

各位大佬看看有没有碰到这种问题

如图所示的两个电机都是驰海370的电机，唯一的区别就是编码器。我用绿色编码器的电机调PID，一切正常。但是黑色的就一直都有问题。不加pid，直接开环控制，黑色，绿色都可以，还都可以测速，但是黑色始终一加pid就速度就跑满。而且加了pid，只给一个很小的p电机不转，渐渐增大p电机加速了，继续增大p电机最后也跑满了，但是一开始如果给一个很小的p，电机不转，同时我加一个很小的i，电机就慢慢加速，最后直接跑满。黑色编码器的电机直接就跑满了，不受PID的控制调速。我换了各带黑色编码器的电机还是同样的问题，程序，连线我都没有动，但是绿色的一接上就有PID了。程序在附件里，我是直接用的平衡小车之家的例程修改的

ID:526819 · 发表于 2021-5-9 17:00

我寻思着换了个电机PID参数需要重新调，但是无论咋整黑色编码器的电机速度最后都全速运行了

ID:319585 · 发表于 2021-5-11 11:27

楼主需要知道PID也不是万能的，也存在过冲之类的东西。如果能开环控制好，何必去整pid？

ID:425475 · 发表于 2021-5-11 14:16

先开环固定转速，用示波器量一下编码器出来的信号是不是一样的。查一下驱动器的转速采样

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