51单片机四驱寻迹小车,想问问大佬们为啥下载进去电机不会动？求帮助

ID:922391 · 发表于 2021-5-20 21:17

#include<reg52.h>

typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;

uchar Duty_2_left,Duty_2_right;
uchar i=0,j=0;
uchar flag;       //用于循迹方向的判断

sbit IN1 = P1^4;
sbit IN2 = P1^5;
sbit IN3 = P1^6;
sbit IN4 = P1^7;
sbit IN5 = P0^7;
sbit IN6 = P0^6;
sbit IN7 = P0^5;
sbit IN8 = P0^4;
sbit ENA = P3^3;
sbit ENB = P3^2;

sbit left=P2^0;       //左右两个传感器
sbit right=P2^1;

//小车直行速度赋值
void forward_move()
{
Duty_2_left=20;
Duty_2_right=20;
IN1=1;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
      IN5=1;
      IN6=1;
      IN7=0;
      IN8=0;

}

//小车停止
void stop()
{ Duty_2_left=0;
      Duty_2_right=0;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
      IN5=0;
      IN6=0;
      IN7=0;
      IN8=0;
}

//小车左转速度赋值（用于左边传感器检测到黑线）
void Left_turning()
{
Duty_2_left=18;
Duty_2_right=20;
IN1=1;    //两个电机一个正转一个反转（或者一个正转一个不转）
IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
      IN5=0;
      IN6=0;
      IN7=1;
      IN8=1;
}

//小车右转速度赋值（用于右边传感器检测到黑线）
void Right_turning()
{
Duty_2_left=18;
Duty_2_right=20;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=1;
      IN5=1;
      IN6=1;
      IN7=0;
      IN8=0;
}

//定时器0中断初始化
void timer0init()
{
TMOD|=0x01;//定时器T0, 工作方式1, 16位
TH0=0xff;//定时 ff9c  0.1ms
TL0=0x9c;

EA=1;  //开启总中断
ET0=1;//开启中断允许
TR0=1;//开启定时器中断
}

//定时器中断服务函数
void timer0() interrupt 1
{
TH0=0xff;
TL0=0x9c;
i++;
j++;
if(i<=Duty_2_left)//设置左轮占空比,即左轮速度
      ENA=1;
else
      ENA=0;

if(j<=Duty_2_right)
      ENB=1;
else
      ENB=0;

if(i==100)  //设置pwm周期=0.1ms*100=10ms,这样开头定义的变量正好表示占空比数值
{
      i=0;//加到100后变为0,重新计数
}
if(j==100)
{
      j=0;
}
}

//循迹模块
void xunji()
{
if((left==0)&&(right==1))
{
         flag = 0;//左边检测到黑线
}
else if((left==1)&&(right==0))
{
               flag = 1;//右边检测到黑线
      }
else if((left==1)&&(right==1))
      {
                     flag = 3; //两边都没检测到黑线
      }
            else
      {
               flag = 4;
      }
            switch(flag)
      {
            case 0:  Right_turning();break;
            case 1:  Left_turning();break;
            case 3:  forward_move();break;
            case 4:  forward_move();break;
            default: forward_move();break;
      }
}
void main()
{
timer0init();
      //forward_move();
while(1)
{
         xunji();
}
}

ID:922391 · 发表于 2021-5-21 19:07

我检查了一遍，没有错，不知道是不是自己定义错了

ID:328014 · 发表于 2021-5-20 23:17

由于没有仿真无法调试盲猜是不是电源有问题,或者是io口接错了?

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