如何合并一下这两个单片机程序?我合了多次都不行，要么就是不会动

ID:922391 · 发表于 2021-5-21 22:03

避障程序

#include"reg51.h"
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong  unsigned long

uint time=0,timer=0;
ulong S=0,T=0;

sbit RX1=P2^6;
sbit TX1=P2^7;
sbit RX2=P3^6;
sbit TX2=P3^7;

uint lf0=0,lf1=0;
uint lb0=0,lb1=0;
uint rf0=0,rf1=0;
uint rb0=0,rb1=0;

sbit inputL=P2^0;sbit inputR=P2^1;

sbit a1=P0^7;sbit a2=P0^6;
sbit b1=P0^5;sbit b2=P0^4;
sbit c1=P1^7;sbit c2=P1^6;
sbit d1=P1^5;sbit d2=P1^4;
void Delay(uint xms)
{
      uchar i, j;
      while(xms--)
      {
            i = 2;
            j = 239;
            do
            {
                     while (--j);
            } while (--i);
      }
}

void forward(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=0,a2=1;
                     b1=0,b2=1;
                     c1=0,c2=1;
                     d1=0,d2=1;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }
}

void turnleft(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=1,a2=0;
                     b1=1,b2=0;
                     c1=0,c2=1;
                     d1=0,d2=1;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }

}

void turnright(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=0,a2=1;
                     b1=0,b2=1;
                     c1=1,c2=0;
                     d1=1,d2=0;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }
}

void back(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=1,a2=0;
                     b1=1,b2=0;
                     c1=1,c2=0;
                     d1=1,d2=0;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }
}

void maichong()
{
      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
      _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
      _nop_();
}

void qidong1()
{
      TX1=1;
      maichong();
      TX1=0;
}
void qidong2()
{
      TX2=1;
      maichong();
      TX2=0;
}

void Conut1()
{
      time=TH0*256+TL0;
      TH0=0;
      TL0=0;
      S=(long)(time*0.17);
}

void Conut2()
{
      timer=TH0*256+TL0;
      TH0=0;
      TL0=0;
      T=(long)(timer*0.17);
}

void kaishi()
{
      TMOD=0x01;
      TH0=0;
      TL0=0;
      ET0=1;
      EA=1;
}

void scan()
{
      if(S>200&&T>200)
      {
            forward(5,5);
      }
      if(S>200&&T<200)
      {
            turnleft(5,5);
      }
      if(S<200&&T>200)
      {
            turnright(5,5);
      }
      if(S<200&&T<200)
      {
            back(5,5);
      }
}
void  main()
{
      kaishi();
      while(1)
      {
            qidong1();
            while(!RX1);             //当RX为零时等待
            TR0=1;                         //开启计数
            while(RX1);                      //当RX为1计数并等待
            TR0=0;                               //关闭计算
            Conut1();                      //计算

            qidong2();
            while(!RX2);             //当RX为零时等待
            TR0=1;                         //开启计数
            while(RX2);                      //当RX为1计数并等待
            TR0=0;                               //关闭计算
            Conut2();                      //计算

            scan();
      }
}

循迹程序
#include"reg51.h"
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong  unsigned long

sbit a1=P0^7;sbit a2=P0^6;
sbit b1=P0^5;sbit b2=P0^4;
sbit c1=P1^7;sbit c2=P1^6;
sbit d1=P1^5;sbit d2=P1^4;

uint time=0,timer=0;

sbit inputL=P2^0;sbit inputR=P2^1;
void Delay(uint xms)
{
      uchar i, j;
      while(xms--)
      {
            i = 2;
            j = 239;
            do
            {
                     while (--j);
            } while (--i);
      }
}

void forward(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=0,a2=1;
                     b1=0,b2=1;
                     c1=0,c2=1;
                     d1=0,d2=1;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }
}

void turnleft(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=0,a2=1;
                     b1=0,b2=1;
                     c1=1,c2=0;
                     d1=1,d2=0;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }

}

void turnright(int pwm,int time)
{
      int a=0;
      while(a<time)
            {
                     a1=1,a2=0;
                     b1=1,b2=0;
                     c1=0,c2=1;
                     d1=0,d2=1;
                     Delay(pwm);

                     a1=0,a2=0;
                     b1=0,b2=0;
                     c1=0,c2=0;
                     d1=0,d2=0;
                     Delay(10-pwm);

                     a++;
            }
}

void scan()
{
      if(inputL==0&&inputR==0)
      {
            forward(3,5);
      }
      if(inputL==1&&inputR==1)
      {
            forward(3,5);
      }
      if(inputL==1&&inputR==0)
      {
            turnleft(3,5);
      }
      if(inputL==0&&inputR==1)
      {
            turnright(3,5);
      }
}

void kaishi()
{
      TMOD|=0X11;
      TH1=0xff;
      TL1=0x9c;
      ET1=1;
      TR1=1;
}

void  main()

{
      kaishi();
      EA=1;
      while(1)
      {
            scan();
      }
}

ID:824490 · 发表于 2021-5-22 10:22

强烈要求画个流程图

ID:155507 · 发表于 2021-5-22 12:11

为何你弄不出来呢，是你编程习惯不好。
建议：
1、先将各个程序画成流程框图。
2、将两个流程框图流程串联起来。
3、重新整合框图，走通各个分支。
4、在按框图写程序。

ID:922391 · 发表于 2021-5-22 12:18

我知道了，谢谢

ID:390416 · 发表于 2021-5-22 18:09

人人学会单片机这套视频的框架式编程思路，你按套路写多少个模块都可以拼起来用一个程序

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