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stm32f103超声波驱动程序

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ID:831137 发表于 2021-6-27 20:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"         
  4. #include "led.h"       
  5. #include "key.h"       


  8. //超声波硬件接口定义
  9. #define HCSR04_PORT     GPIOB
  10. #define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
  11. #define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_11
  12. #define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_10



  16. //超声波计数
  17. u16 msHcCount = 0;

  19. //定时器4设置
  20. void hcsr04_NVIC()
  21. {
  22.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  23.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
  24.                        
  25.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;            
  26.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
  27.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;         
  28.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      
  29.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  30. }

  32. //IO口初始化 及其他初始化
  33. void Hcsr04Init()
  34. {  
  35.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   
  36.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  37.     RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
  38.    
  39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;      
  40.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  41.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  42.     GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
  43.     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
  44.      
  45.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     
  46.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  47.     GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
  48.     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);   
  49.      
  50.          
  51.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   
  52.      
  53.     TIM_DeInit(TIM4);
  54.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (999);
  55.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(71);
  56.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  57.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
  58.     TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);         
  59.         
  60.     TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  
  61.     TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);   
  62.     TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     
  63. }


  66. //打开定时器4
  67. static void OpenTimerForHc()  
  68. {
  69.    TIM_SetCounter(TIM4,0);
  70.    msHcCount = 0;
  71.    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
  72. }

  74. //关闭定时器4
  75. static void CloseTimerForHc()   
  76. {
  77.    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
  78. }

  80. //定时器4终中断
  81. void TIM4_IRQHandler(void)  
  82. {
  83.    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  
  84.    {
  85.                    msHcCount++;
  86.        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );
  87.       
  88.    }
  89. }


  92. //获取定时器4计数器值
  93. u32 GetEchoTimer(void)
  94. {
  95.    u32 t = 0;
  96.    t = msHcCount*1000;
  97.    t += TIM_GetCounter(TIM4);
  98.    TIM4->CNT = 0;  
  99.    delay_ms(50);
  100.    return t;
  101. }

  103. //通过定时器4计数器值推算距离
  104. float Hcsr04GetLength(void )
  105. {
  106.    u32 t = 0;
  107.    int i = 0;
  108.    float lengthTemp = 0;
  109.    float sum = 0;
  110.    while(i!=5)
  111.    {
  112.       TRIG_Send = 1;      
  113.       delay_us(20);
  114.       TRIG_Send = 0;
  115.       while(ECHO_Reci == 0);      
  116.       OpenTimerForHc();        
  117.       i = i + 1;
  118.       while(ECHO_Reci == 1);
  119.       CloseTimerForHc();        
  120.       t = GetEchoTimer();             
  121.                         lengthTemp = ((float)t*0.034/2);//cm
  122.       sum = lengthTemp + sum ;
  123.         
  124.     }
  125.     lengthTemp = sum/5.0;
  126.     return lengthTemp;
  127. }
  128.        
  129. //测试主函数
  130. int main(void)
  131. {         
  132.          float length;
  133.          delay_init();                     //延时函数初始化          
  134.          //NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  135.          hcsr04_NVIC();
  136.          uart_init(9600);                 //串口初始化为9600
  137.          Hcsr04Init();
  138.          LED_Init();
  139.    
  140.   // Hcsr04Init();   
  141.        
  142.    while(1)
  143.          {                                         
  144.      length = Hcsr04GetLength();
  145.      printf("距离为:%.3fcm\n",length);
  146.                  if(length>100)
  147.                  {
  148.                                  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);               
  149.                  }
  150.                  else
  151.                  {
  152.                          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);               
  153.                  }
  154.                  delay_ms(50);   
  155.         }                       
  156. }
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代码: 超声波(用).7z (219.91 KB, 下载次数: 35)

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