stm32蓝牙控制舵机问题：想知道如何实现蓝牙控制舵机慢慢转动

ID:922391 · 发表于 2021-7-19 16:26

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "duoji.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"
#include "sys.h"

void delay(u8 count)
{
      for(; count!=0 ; count--);
}

int main(void)
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)
      usart_Init()
TIM3_PWM_Init(199,7199)
//       TIM2_PWM_Init(199,719

      while(1)
      {

      }
}
void USART1_IRQHandler(void
{
      u8 res;
      res=USART_ReceiveData(USART1)
      switch(res)/

      {
            case'6':duoji1();
         TIM_SetCompare3(TIM3,180);
            break;
   case'7':duoji2();
            TIM_SetCompare3(TIM3,175);
            break;

  }
}

舵机

#include "duoji.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeSture;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeSture;
      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStrue;


      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);


      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitTypeSture);


      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Period = arr;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Prescaler = psc;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_ClockDivision = 0;
      TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitTypeSture);

      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);

      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse = 0;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

      TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitTypeStrue);
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

      TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void TIM2_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeSture;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeSture;
      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStrue;


      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);


      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeSture);


      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Period = arr;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Prescaler = psc;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_ClockDivision = 0;
      TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitTypeSture);

      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);

      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse = 0;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

      TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitTypeStrue);
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void duoji1(void)
{
//       TIM_SetCompare1(TIM3,195);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,185);
      delay_ms(1000);
      TIM_SetCompare3(TIM3,180);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,175);
//       delay_ms(1000

}

//void duoji12(void
/
//       TIM_SetCompare1(TIM3,175);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,180);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,185);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,195);
//       delay_ms(1000

/

void duoji2(void)
{
//       TIM_SetCompare1(TIM2,195);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM2,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM2,185);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM2,180);
//       delay_ms(1000
      TIM_SetCompare3(TIM3,175);
      delay_ms(1000);

}

//void duoji22
/
//       TIM_SetCompare1(TIM3,175);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,180);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,185);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,195);
//       delay_ms(1000

/

ID:393699 · 发表于 2021-7-19 17:31

TIM_SetCompare1 这个应该是控制单片机PWM的函数吧，通过定时调整函数可以调整PWM的输出波形，舵机每个角度有对应的PWM频率和周期。蓝牙一般都用的模块吧，直接AT指令，串口发送和接收字符串就行。

ID:922391 · 发表于 2021-7-19 17:34

1092648746 发表于 2021-7-19 17:31
TIM_SetCompare1 这个应该是控制单片机PWM的函数吧，通过定时调整函数可以调整PWM的输出波形，舵机每个 ...

如果想要让舵机任意转动角度，经过蓝牙发送指令点一下舵机转一下该怎么实现呢？

ID:871393 · 发表于 2021-7-20 10:10

新建一个变量, 用你的蓝牙操作去修改那个变量, 再由变量去修改舵机的角度.
类似这种
u8 degree = 90;
set_pwm(degree);

ID:922391 · 发表于 2021-7-20 15:14

可不可以用一个循环
TIM3_PWM_Init(199,7199)；
TIM_SetCompare1(TIM3,i);
然后对i进行叠加，实现度数的微小变化

ID:954170 · 发表于 2021-7-20 15:38

控制舵机旋转方法：
1、控制信号（如图H）是一种脉宽调制（PWM）信号，凡是微控制器能轻松的产生这种信号。在此文中，我用的是常用的Arduino开发环境下的微控制器。
2、脉冲的高电平持续1到2毫秒（ms），也就是1000到2000微秒(μs)。在1000μs时，舵机左满舵。在2000μs时，右满舵。不过你可以通过调整脉宽来实现更大或者更小范围内的运动。
3、控制脉冲的低电平持续20毫秒。每经过20毫秒（50次每秒），就要再次跳变为高电平，否则舵机就可能罢工，难以保持稳定。不过你要是想让它一瘸一拐的跳舞，倒可以采取这种方法。

1、什么是舵机：在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
2、工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

ID:280000 · 发表于 2021-8-4 15:04

单片机输出不同的PWM即可实现

ID:914689 · 发表于 2021-8-4 19:45

加个PID可以很平缓控制

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