求指导基于RTK双天线定位定向数据、IMU和方向盘角度的前轮角度估算

ID:954697 · 发表于 2021-7-19 18:10

在符合阿克曼角转向模型的四轮汽车中，基于RTK定位、车身IMU和方向盘角度对前轮角度进行估算。

要求：
1、估算的角度精度要求达到正负0.5度；
2、液压助力转向，方向盘有未知的自由行程
3、方向盘零位未知，不存在事前标定；
4、前轮不装任何传感器（霍尔、Gyro）。

条件：
1、RTK频率10HZ，固定解状态，双天线
2、IMU型号20680，水平放置，X轴朝车头方向，Y轴朝车辆右侧，Z轴朝下。
3、车辆行驶速度0.5-5.0米/秒

ID:123289 · 发表于 2021-7-20 09:31

这个项目研发费计划是多少？

ID:844772 · 发表于 2021-7-20 16:37

这个项目可大可小，如果不考虑意外，不过是rtk循迹小车而已，通过RTK位置对比地图，计算下一步行驶方向，舵机带动方向盘转向（要是我就不用液压助力转向，直接上电动助力转向）的同时用IM计算转向角度是否达到就回正。

ID:954697 · 发表于 2021-7-27 11:41

yzwzfyz 发表于 2021-7-20 09:31
这个项目研发费计划是多少？

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