/*
参考了网上的程序 能遥控一定功能，配L298能正反转，想请教下要怎么加个pwm调速信号进程序50%100%两档调速
*/
#include <reg52.h>
/*====================================
自定义类型名
====================================*/
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
/*====================================
硬件接口位声明
====================================*/
sbit IR = P3^2; //定义红外脉冲数据接口 外部中断O输入口
sbit led1 = P1^0;
sbit led2 = P1^1;
sbit led3 = P1^2;
sbit led4 = P1^3;
sbit led5 = P1^4;
uchar IRtime; //检测红外高电平持续时间（脉宽）
uchar IRcord[4]; //此数组用于储存分离出来的4个字节的数据（用户码2个字节+键值码2个字节）
uchar IRdata[33]; //此数组用于储存红外的33位数据（第一位为引导码用户码16+键值码16）
bit IRpro_ok, IRok; //第一个用于红外接收4个字节完毕。IRok用为检测脉宽完毕
uchar pwm_left_val = 250;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快
uchar pwm_t;//周期
//毫秒级延时
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void time0() interrupt 1 //定义定时器0
{
IRtime++; //检测脉宽，1次为278us
}
//定时器1中断
void timer1() interrupt 3
{
pwm_t++;
if(pwm_t == 250)
pwm_t = led5 = 1;
if(pwm_left_val == pwm_t)
led5 = 0x00;
}
void int0() interrupt 0 //定义外部中断0
{
static uchar i; // 声明静态变量（在跳出函数后在回来执行的时候不会丢失数值）i用于把33次高电平的持续时间存入IRdata
static bit startflag; //开始储存脉宽标志位
if(startflag) //开始接收脉宽检测
{
if( (IRtime < 53) && (IRtime >= 32) ) /*判断是否是引导码，底电平9000us+高4500us
这个自己可以算我以11.0592来算了NEC协议的引导码低8000-10000+高4000-5000
如果已经接收了引导码那么i不会被置0就会开始依次存入脉宽*/
i = 0; //如果是引导码那么执行i=0把他存到IRdata的第一个位
IRdata[ i] = IRtime; //以T0的溢出次数来计算脉宽，把这个时间存到数组里面到后面判断
IRtime = 0; //计数清零，下一个下降沿的时候在存入脉宽
i++; //计数脉宽存入的次数
if(i == 33) //如果存入34次 数组的下标是从0开始i等于33表示执行了34次
{
IRok = 1; //那么表示脉宽检测完毕
i = 0; //把脉宽计数清零准备下次存入
}
}
else
{
IRtime = 0; //引导码开始进入把脉宽计数清零开始计数
startflag = 1; //开始处理标志位置1
}
}
void IRcordpro() //提取它的33次脉宽进行数据解码
{
uchar i, j, k, cord, value; /*i用于处理4个字节，j用于处理一个字节中每一位，k用于33次脉宽中的哪一位
cord用于取出脉宽的时间判断是否符合1的脉宽时间*/
k = 1; //从第一位脉宽开始取，丢弃引导码脉宽
for(i = 0; i < 4; i++)
{
for(j = 0; j < 8; j++)
{
cord = IRdata[k]; //把脉宽存入cord
if(cord > 5) //如果脉宽大于我11.0592的t0溢出率为约278us*5=1390那么判断为1
value = value | 0x80; /*接收的时候是先接收最低位，
把最低位先放到value的最高位在和0x08按位或一下
这样不会改变valua的其他位的数值只会让他最高位为1*/
if(j < 7)
{
value = value >> 1; //value位左移依次接收8位数据。
}
k++; //每执行一次脉宽位加1
}
IRcord[ i] = value; //每处理完一个字节把它放入IRcord数组中。
value = 0; //清零value方便下次在存入数据
}
IRpro_ok = 1; //接收完4个字节后IRpro ok置1表示红外解码完成
}
void main()
{
uchar i = 9;
TMOD |= 0x20;//T1 8位自动重装模块
TH1 = 245;
TL1 = 245;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR1 = 1;//启动定时器0
ET1 = 1;//允许定时器0中断
EA = 1;//总中断允许
TMOD |= 0x02; //定时器0工作方式2，8位自动重装
TH0 = 0x00; //高8位装入0那么定时器溢出一次的时间是256个机器周期
TL0 = 0x00;
ET0 = 1; //定时器0中断
TR0 = 1; //启动定时器0
IT0 = 1; //设置外部中断0为跳沿触发方式，来一个下降沿触发一次
EX0 = 1; //启动外部中断0
//delay(2000);
while(1)
{
if(IRok) //判断脉宽是否检测完毕
{
IRcordpro();//根据脉宽解码出4个字节的数据
IRok = 0; //重新等待脉宽检测
if(IRpro_ok) //判断是否解码完毕
{
switch(IRcord[2])
{
case 0x0c:led1=0,led2=1;break;//1 m1正
case 0x18:led3=0,led4=1;break;//2 m2正
case 0x5e:led1=1,led2=0;break;//3 m1反
case 0x08:led3=1,led4=0;break;//4 m2反
case 0x1c:led3=1,led4=1;break;//5 m1停
case 0x5a:led1=1,led2=1;break;//6 m2停
}
IRpro_ok = 0;
}
}
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