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51单片机+PCA9685实现16路舵机驱动程序

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楼主
ID:598641 发表于 2021-9-24 16:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
51驱动16路舵机程序。
单片机源程序如下:
  1. #include"reg51.h"         
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <stdio.h>
  4. #include <math.h>
  5. typedef  unsigned char  uchar;      
  6. typedef  unsigned int   uint;      


  7. sbit scl=P2^1;                        
  8. sbit sda=P2^0;                  


  9. #define PCA9685_adrr 0x80

  10. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  11. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  12. #define PCA9685_SUBADR3 0x4


  13. #define PCA9685_MODE1 0x0
  14. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE


  15. #define LED0_ON_L 0x6
  16. #define LED0_ON_H 0x7
  17. #define LED0_OFF_L 0x8
  18. #define LED0_OFF_H 0x9


  19. #define ALLLED_ON_L 0xFA
  20. #define ALLLED_ON_H 0xFB
  21. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
  22. #define ALLLED_OFF_H 0xFD


  23. #define SERVOMIN  90 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
  24. #define SERVOMAX  700 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
  25. #define SERVO000  130 //
  26. #define SERVO180  520 //


  27. void delayms(uint z)
  28. {
  29.   uint x,y;
  30.   for(x=z;x>0;x--)
  31.       for(y=148;y>0;y--);
  32. }

  33. void delayus()
  34. {
  35.           _nop_();        
  36.                 _nop_();
  37.                 _nop_();
  38.                 _nop_();
  39.                 _nop_();

  40. }

  41. void init()
  42. {
  43.     sda=1;               
  44.     delayus();
  45.     scl=1;
  46.     delayus();
  47. }

  48. void start()
  49. {
  50.     sda=1;
  51.     delayus();
  52.     scl=1;                     
  53.     delayus();
  54.     sda=0;
  55.     delayus();
  56.     scl=0;
  57.     delayus();
  58. }

  59. void stop()
  60. {
  61.     sda=0;
  62.     delayus();
  63.     scl=1;                        
  64.     delayus();
  65.     sda=1;                  
  66.     delayus();
  67. }

  68. void ACK()
  69. {
  70.     uchar i;
  71.     scl=1;
  72.     delayus();
  73.     while((sda==1)&&(i<255))      
  74.                 i++;                                       
  75.     scl=0;                                 
  76.     delayus();
  77. }

  78. void write_byte(uchar byte)
  79. {
  80.     uchar i,temp;
  81.     temp=byte;
  82.     for(i=0;i<8;i++)
  83.     {
  84.         temp=temp<<1;
  85.         scl=0;                 
  86.                                 delayus();
  87.                                 sda=CY;               
  88.                                 delayus();
  89.                                 scl=1;         
  90.                                 delayus();
  91.     }
  92.     scl=0;                 
  93.     delayus();
  94.     sda=1;               
  95.     delayus();
  96. }

  97. uchar read_byte()
  98. {
  99.                 uchar i,j,k;
  100.                 scl=0;
  101.                 delayus();
  102.                 sda=1;
  103.                 delayus();
  104.                 for(i=0;i<8;i++)      
  105.                 {
  106.                                 delayus();
  107.                                 scl=1;
  108.                 delayus();
  109.                 if(sda==1)
  110.                 {
  111.                     j=1;
  112.                 }
  113.                 else j=0;
  114.                 k=(k<< 1)|j;
  115.                 scl=0;           
  116.                 }
  117.                 delayus();
  118.                 return k;
  119. }

  120. void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
  121. {
  122.                 start();
  123.                 write_byte(PCA9685_adrr);      
  124.                 ACK();                        
  125.                 write_byte(address);
  126.                 ACK();
  127.                 write_byte(date);         
  128.                 ACK();
  129.                 stop();
  130. }

  131. uchar PCA9685_read(uchar address)
  132. {
  133.                 uchar date;
  134.                 start();
  135.                 write_byte(PCA9685_adrr);
  136.                 ACK();
  137.                 write_byte(address);
  138.                 ACK();
  139.                 start();
  140.                 write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        
  141.                 ACK();
  142.                 date=read_byte();
  143.                 stop();
  144.                 return date;
  145. }

  146. void reset(void)
  147. {
  148.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
  149. }


  150. void begin(void)
  151. {
  152.                 reset();
  153. }

  154. void setPWMFreq(float freq)
  155. {
  156.                 uint prescale,oldmode,newmode;
  157.                 float prescaleval;
  158.                 freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
  159.                 prescaleval = 25000000;
  160.                 prescaleval /= 4096;
  161.                 prescaleval /= freq;
  162.                 prescaleval -= 1;
  163.                 prescale = floor(prescaleval + 0.5);
  164.                  
  165.                 oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
  166.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  167.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
  168.                 PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
  169.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
  170.                 delayms(2);
  171.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
  172. }

  173. void setPWM(uint num, uint on, uint off)
  174. {
  175.                 PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
  176.                 PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  177.                 PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
  178.                 PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  179. }


  180. void main()
  181. {
  182.                 begin();
  183.                 setPWMFreq(50);
  184.                                   setPWM(0, 0, 130);//?0?????????
  185.                                                                                                         setPWM(1, 0, 130);//?1?????0??
  186.                                                                                                         setPWM(2, 0, 130);
  187.                                                                                                         setPWM(3, 0,130);
  188.                           delayms(2000);
  189.                           setPWM(0, 0, 210);
  190.                           setPWM(1, 0, 210);
  191.                                                                                                         setPWM(2, 0, 210);
  192.                                                                                                         setPWM(3, 0, 210);
  193.                           delayms(2000);
  194.                 while(1)
  195.                 {

  196.                 }               
  197. }

复制代码
以上代码的Keil工程包下载:
51舵机驱动.zip (52.82 KB, 下载次数: 53)

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沙发
ID:1063432 发表于 2023-6-25 01:40 来自手机 | 只看该作者
up主,程序下载进去舵机没反应,不知道怎么回事
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板凳
ID:147492 发表于 2024-3-15 16:02 | 只看该作者
谢谢挺好的,正想玩玩这个
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地板
ID:433219 发表于 2024-3-16 08:20 | 只看该作者
CA9685PW,118  封装: TSSOP-28  通道数: 16
品牌: NXP(恩智浦) 输入电压: 2.3V~5.5V 开关频率: 100kHz~1MHz 输出电压: 5.5V

这玩意的“类目”:是 LED驱动 ?????
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