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目前市场上面的机械臂大多数在10万元左右，由于成本太高，不能广泛应用，只能应用于一些特殊要求的工业场合。那么是不是，可以用制作一台低成本的6轴机械臂吗。同样也找到了一些低成本的机械臂，1万元以内，他们使用舵机或者步进电机来做，要么就是负载太低，500g负载以内。要么就是精度低，松松垮垮。 在一番探寻和思考之下，有了一个方案。使用同步带做减速，代替昂贵的减速器，特别是谐波减速器。采用闭环步进电机，提高转速，减速震动。经过一个月的画图和设计，出了一个图纸 把4个步进电机设计在后面，前面只有一个电机，这样的结构，起到重力平衡的作用。可以大大提高末端负载，这个最大负载可达1kg。臂长390mm，使用3D打印，制作成本在3000元以内。 设计完成之后就开始使用3D打印出来，因为零件比较大，而且有时候发现打印出来安装不上，所有又的更改图纸，基本上是边更改边打印的。所以大概花费了2周的时间。 因为机械臂是关节结构的，它的运动轨迹是空间曲线的。但要它走直线或者圆弧的话，就必须进行数学的推导，也叫正解和逆解。我这里使用余弦定理进行计算。在编程方面采用了STM32F4的单片机，因为这个单片机性能比较高，做浮点运算比较快，可以为后面扩展更多的功能。这是一些编程的主要代码。
大概写了2000行代码，包括Modebus与触控屏通信的程序，和机械臂运动算法程序，程序编写完成之后，下载到单片机，可以运行
通过点击触控屏，控制机械臂走的位置，并且保存这个位置。通过保存多个位置就可以形成需要的轨迹了。目前已经支持关节运动和直线运动。此项目已开源，并且制作过程的视频也上传到哔哩哔哩了。
使用42闭环步进电机制作的小型6轴桌面机械臂，用同步带代替减速器的低成本解决方法，臂长390mm，最大负载1kg，精度0.3mm，制作成本3000元以内。可以触控屏示教，自写逆向运动算法，已支持关节运动指令和直线运动指令
视频:https://www.bilibili.com/video/BV1i44y1v7Ef
开源地址：https://gitee.com/qzr123/tiny-6arm
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