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主控：STM32ZET6
运动: 模块化的驱动和车架
机械臂：幻尔的机械臂主控板和机械臂
视觉识别：openmv
失败总结： 1.视觉识别的精度不高，受光照影响太大，（在比较暗的情况下能跑完全程）
2.屏幕使用SPI总线（有位置BUG会导致小概率死机）
STM32单片机主程序如下:
- #include "allhander.h"
- extern unsigned char Num[10];
- extern uint8_t cx,cy;
- extern u8 which_stop; //电机驱动中的刹车变量
- extern u8 which_move; //判断小车转弯前的移动方向
- extern uint8_t QR[9];
- //颜色判断标志位
- extern uint8_t bluestate;
- extern uint8_t redstate;
- extern uint8_t greenstate;
- //u16 amount;
- //u16 d[3];
- //u16 key;
- //u16 y;
- extern uint16_t resve;
- extern uint8_t colorsuccess;
- int main()
- {
-
- ALLInit(); //硬件初始化
-
- Se_reset(); //机械臂复位
-
- _1start(); //初始阶段，左移前行，准备扫描二维码
-
- QR_scanf(); //扫描获取任务码
-
- _2start_yuanliao(); //2阶段，从二维码区到原料区
-
- Raw_up_area(); //原料区上层开始抓取
-
- Raw_roughing(); //原料区到粗加工区运送
-
- up_uninstall(); //粗加工区卸载并重新装载
-
- roughing_Semifinished_products(); //粗加工区到半成品区运输
-
- Semifinished_productsup(); //半成品区卸载
- Semifinished_Raw_down(); //半成品区到原料区下层移动
-
- Raw_down_area(); //原料层下层开始抓取
-
- Raw_roughing_down(); //原料区下层到粗加工区
-
- down_uninstall(); //粗加工区第二次卸载
-
- roughing_Semifinished_products_down(); //粗加工到半成品区
-
- Semifinished_productsup_down(); //半成品区卸载
-
- Back_Finaly(); //回到终点
- while(1)
- {
- }
- }
代码下载:
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Engineering handling trolley.7z
258.19 KB, 下载次数: 47, 下载积分: 黑币 -5
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Engineering handling trolley快速版.7z
258.12 KB, 下载次数: 37, 下载积分: 黑币 -5
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机械臂动作.zip
11.6 KB, 下载次数: 39, 下载积分: 黑币 -5
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-
原料区调节阈值专用代码.7z
230.99 KB, 下载次数: 42, 下载积分: 黑币 -5
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串口舵机.7z
190.16 KB, 下载次数: 44, 下载积分: 黑币 -5
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-
Visual Identity.zip
2.09 KB, 下载次数: 40, 下载积分: 黑币 -5
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