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3路循迹STM32参考代码

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ID:927279 发表于 2021-11-6 14:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
发出来供大家参考学习 附循迹代码

单片机源程序如下:
  1. //连接方式 ：请参考interface.h文件
  2. //部份源码来源网络
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #include "interface.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #include "IRCtrol.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "uart.h"

  10. //全局变量定义
  11. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
  12. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  15. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  17. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
  18. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
  19. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示

  21. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  22. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  23. unsigned char continue_time=0;
  24. unsigned char bt_rec_flag=0;//蓝牙控制标志位

  26. //循迹，通过判断三个光电对管的状态来控制小车运动
  27. void SearchRun(void)
  28. {
  29.         //三路都检测到
  30.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  31.         {
  32.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  33.                 return;
  34.         }
  35.        
  36.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  37.         {
  38.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  39.         }
  40.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  41.         {
  42.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  43.         }
  44.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  45.         {
  46.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  47.         }
  48. }


  51. int main(void)
  52. {
  53.         delay_init();
  54.         GPIOCLKInit();
  55.         UserLEDInit();
  56.         LCD1602Init();
  57.         //IRCtrolInit();
  58.         TIM2_Init();
  59.         MotorInit();
  60.         ServoInit();
  61.        
  62.         RedRayInit();
  63.         //USART3Conf(9600);

  65. while(1)
  66. {         
  67.                          if(tick_5ms >= 5)
  68.                 {
  69.                         tick_5ms = 0;
  70.                         tick_200ms++;
  71.                         if(tick_200ms >= 40)
  72.                         {
  73.                                 tick_200ms = 0;
  74.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  75.                         }
  76. //                        continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
  77. //                        if(continue_time == 0)
  78. //                        {
  79. //                                continue_time = 1;
  80. //                                CarStop();
  81. //                        }
  82.                         //do something
  83.                         SearchRun();
  84.                         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令发生变化
  85.                         {
  86.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  87.                                 switch(ctrl_comm)
  88.                                 {
  89.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  90.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  91.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  92.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  93.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  94.                                         default : break;
  95.                                 }
  96.                                 Delayms(10);//防抖
  97.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  98.                         }
  99.                 }
  100.                
  101. }
  102. }
复制代码

Keil代码下载: 3路循迹STM32参考实验.7z (180.74 KB, 下载次数: 13)

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