小车四个电机怎么调整速度一致？

ID:960619 · 发表于 2021-11-7 17:14

由于用充电宝供电，电流最高就2A多，每次停止后立马运行下一个指令充电宝就保护了。只能在每条指令后加延时0.5s来缓冲。现想做软启动，用单片机硬件PWM输出测试，发现四个电机开始运行及关闭时间都不一致，怎么调整PWM输出值，让四个电机开启及关闭保持一致？

ID:230742 · 发表于 2021-11-7 19:22

沙发。哈哈。STC8系列的单片机有高级的PWM，什么对称带死区控制的。好像适合你。有个建议。不要4个电机一起控制，控制两个不就简单多了。哈哈。具体我也不会。

ID:420836 · 发表于 2021-11-8 07:58

可以参考四轴飞行器如何控制它的四个旋翼。

ID:976493 · 发表于 2021-11-8 08:59

四个不好控制

ID:844772 · 发表于 2021-11-8 14:41

我理解你关心的不是开启和关闭一致，而是能否跑直线或准确拐弯，我是让它跑一段，然后看着粗调个参数，然后用码盘调，不过精度一般，特别是转弯的差动处理不好；打算用陀螺仪调，但一直没弄呢，你可以试试。另外买个1865电池盒代替充电宝吧，充电宝只能用于控制电路供电。

ID:311846 · 发表于 2021-11-8 15:32

我觉得你不是开关时间不一致，同时开同时关就是一致的，你说的不一致是走着走着歪了吧！

ID:883242 · 发表于 2021-11-8 15:53

PWM根本就做不到一致，真想一致便宜方案用步进电机，不差钱用伺服电机。

ID:960619 · 发表于 2021-11-8 22:57

权威人物发表于 2021-11-8 15:32
我觉得你不是开关时间不一致，同时开同时关就是一致的，你说的不一致是走着走着歪了吧！

我把占空比从0开始自加，观察电机，每个启动时间都不一致啊。那么跑偏就是必然的了。

ID:960619 · 发表于 2021-11-8 23:03

glinfei 发表于 2021-11-8 14:41
我理解你关心的不是开启和关闭一致，而是能否跑直线或准确拐弯，我是让它跑一段，然后看着粗调个参数，然后 ...

目的是想让其尽量走直线。但用PWM输出，连电机开启都不一致。比如有的电机到3v就开始转了，有的要到3.5v才开始转。那就一开始就先打转了

ID:960619 · 发表于 2021-11-8 23:14

Hephaestus 发表于 2021-11-8 15:53
PWM根本就做不到一致，真想一致便宜方案用步进电机，不差钱用伺服电机。

我的想法是先测出每个电机启动电压，也就是每路的占空比，小车软启动就输送每路测出的占空比。之后电压提升过程中，那肯定转速也会有差异，再用码盘测速来做进一步调整。

ID:197229 · 发表于 2021-11-9 00:49

用步进电机的方案还是不错的吧

ID:960619 · 发表于 2021-11-9 06:59

bomb1999 发表于 2021-11-9 00:49
用步进电机的方案还是不错的吧

没那么高要求啊，只是做个小车玩玩学习学习

ID:844772 · 发表于 2021-11-9 08:36

baobao125 发表于 2021-11-8 23:03
目的是想让其尽量走直线。但用PWM输出，连电机开启都不一致。比如有的电机到3v就开始转了，有的要到3.5v ...

其实有个隐含的事情，买TT电机时要调一下，选择一致性好的。

ID:311846 · 发表于 2021-11-9 17:14

baobao125 发表于 2021-11-8 22:57
我把占空比从0开始自加，观察电机，每个启动时间都不一致啊。那么跑偏就是必然的了。

由于每个电机生产的时候都会有差异，所以就算给的同样的电压或者PWM他们转的都会不一样，然后再加上轮子的等，所以导致走不直，最直接的办法加传感器，反馈调节PWM，也就是PID

ID:885797 · 发表于 2021-11-9 17:31

可以看看H桥的电路，控制两个不知道说得对不对

ID:898921 · 发表于 2021-11-9 17:35

可以通过pid算法控制，上电让电机的目标速度慢慢增加，等到你想要的速度之后就停止增加，主要是四个电机的减速比和型号完全一样比较好，实现电机速度和转向闭环，实现小车跑着直线也是很容易的。

ID:960619 · 发表于 2021-11-9 18:23

2627687547 发表于 2021-11-9 17:31
可以看看H桥的电路，控制两个不知道说得对不对

H桥只是用于控制电机正反转的。控制车速是控制H桥的开关频率

ID:960619 · 发表于 2021-11-9 18:25

权威人物发表于 2021-11-9 17:14
由于每个电机生产的时候都会有差异，所以就算给的同样的电压或者PWM他们转的都会不一样，然后再加上轮子 ...

PID还不明白，正在研究中

ID:960619 · 发表于 2021-11-9 18:31

李121212 发表于 2021-11-9 17:35
可以通过pid算法控制，上电让电机的目标速度慢慢增加，等到你想要的速度之后就停止增加，主要是四个电机的 ...

PID看的我头晕

ID:624769 · 发表于 2021-11-9 18:47

你如果是为了走直线，最后还是靠修正，就算你能同时启动电机，就算你能让电机转速一样，由于轮子的摩擦力，车子重心的偏差，都会造成最后的跑偏，所以，还是要靠陀螺仪定向，发现偏右了，就让右侧轮子加速左侧轮子减速，偏左了，就左侧轮子加速右侧轮子减速，直升机不就是靠这个来修正的么？不然就打转了。

ID:960619 · 发表于 2021-11-9 19:11

188610329 发表于 2021-11-9 18:47
你如果是为了走直线，最后还是靠修正，就算你能同时启动电机，就算你能让电机转速一样，由于轮子的摩擦力， ...

陀螺仪，还来不及学到那步。现在主要让它同时启动，然后靠码盘测速粗略调整四个轮子的速度。

ID:624769 · 发表于 2021-11-9 19:20

baobao125 发表于 2021-11-9 19:11
陀螺仪，还来不及学到那步。现在主要让它同时启动，然后靠码盘测速粗略调整四个轮子的速度。

但是你要明白一点，就算转速一样了，轮子大小一样，线速度相同了，车子依然会跑偏，这和摩擦力，地面平整度，车子重心都有关系，甚至这东西你成功后，还要研究前束来达到在不控制方向的前提下，不物理跑偏。所以，在这个上面耗费太大的精力实际意义真的不大，有点无用功，不如先跳过，研究别的，腾出时间研究陀螺仪，电子指南针这些，后期进行路线修正，反而事半功倍。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册