写这个的原因是，作业三需要理解学长们的程序（节能二队程序），画出思维导图，而学长的程序是用KEA128作为开发板。
一、开发板 TRK-KEA128
如今车载的电器设备、娱乐功能越来越多，然而更多的功能也意味着更多的电子元件、更多的线路，这无疑让车身布线成为一项十分艰难的工作，因此，CAN总线出现啦。
通俗的讲，CAN总线好比在汽车的控制元件之间建立的网络，使它们实现资源上的共享（CAN总线通信方式：节点发送的信息可被网络中所有其他节点看到），这样，不仅大大减少了相同传感器、导线的数量，同时也使可以配置的控制单元读取更多信息，实现更加精确的控制。
显然，TRK-KEA128就是基于CAN功能的控制芯片。
TRK-KEA128板载的资源：
采用80 LQFP封装的Kinetis KEA128 MCU
采用PK20DX128 MCU的板载OpenSDA调试和编程电路
一个CAN通信接口、一个LIN通信接口
一个环境光传感器、四个用户LEDs
一个MCU RESET按键、一个SDA RESET按键、两个用户按键
12V DC Jack输入、5V MicroUSB口输入
TRK-KEA128板载的电路功能：
主控MCU以及延生的电路功能（例如IO口引出的用户扩展接口、按键\LED电路、利用ADC功能拓展的光线传感器电路）
基于PK20DX128 MCU的板载OpenSDA调试电路
通过外部PHY扩展的CAN、LIN接口电路
下图是KEAZ128的中文手册目录，来自网络（侵权必删）：
二、微控制器 PKEAZ128AMLK
主控MCU是 PKEAZ128AMLK，基于48MHz主频的32位ARM Cortex-M0+处理器，集成了128KB FLASH以及16KB RAM，主要集成了CAN控制器，适合面向汽车网络的应用设计，并且采用了常见的LQFP80封装。
PKEAZ128AMLK微控制器的特点：
高达48 MHz的ARM Cortex M0+内核，集成128KB FLASH、16KB RAM
2.7V~5.5V宽电压供电
一个16通道12位SAR ADC，两个模拟比较器、定时器、安全模块等
SPI、I2C、UART、CAN2.0A/B、KBI等接口，最高支持扩展71GPIOs
电源管理模块(PMC)具有三种模式：运行、等待、停止
PKEAZ128AMLK微控制器的特性：
基于ARM Cortex-M0+处理器，功耗低，生态圈广泛；
集成了CAN2.0A/B控制器，具备CAN网关功能，适合需要CAN总线网络的应用。
三、KEA128的KBI模块
恩智浦Kinetis KE0x、KEA 系列MCU片上集成有KBI ( Keyboard Interrupts 键盘中断模块 )。
KEA128有两个支持引脚中断的 KBI 模块，KBI0和KBI1。
KBI使用总线时钟，SIM_SCGC寄存器使能KBI总线时钟。
3.1 KBI端口
3.2 模块功能配置代码
3.2.1 初始化
void kbi_init(uint_16 kbiNo, uint_8 kbiMod, uint_8 EdgeSelect)
{
//（1）声明局部变量
uint_8 module; //模块号
uint_8 chn; //通道号
//（2）解析模块号和通道号
kbi_mux_val(kbiNo,&module,&chn);
//（3）根据不同模块号进行设置
switch(module)
{
//(3.1)KBI0模块
case 0:
SIM_SCGC |= SIM_SCGC_KBI0_MASK; // 使能KBI0总线时钟
KBI0_SC = 0; //初始化KBI0_SC寄存器（状态寄存器）
if (kbiMod == 0) //进行边缘检测
{
KBI0_SC |= 0x00;
}
else //否则 检测和电平控制
{
KBI0_SC |= 0x01;
}
//触发条件
if(EdgeSelect == 0) //下降沿或低电平触发
{
KBI0_ES |= KBI_ES_KBEDG(0x00); //当 kbiMod = 0,表示下降沿; 当 kbiMod = 1,表示下降沿或者低电平触发
PORT_PUE0 |= 1<<chn;
}
else //上升沿或低电平触发
{
KBI0_ES |= KBI_ES_KBEDG(1<<chn);//当 kbiMod = 0,表示上升沿; 当 kbiMod = 1,表示上升沿或者高电平触发
}
KBI0_PE |= KBI_PE_KBIPE(1<<chn);//中断使能：0-31位每一位代表每个引脚,0 禁止， 1 使能
break;
//(3.1)KBI1模块
case 1:
SIM_SCGC |= SIM_SCGC_KBI1_MASK; // 使能KBI1总线时钟
if (kbiMod == 0) //边缘检测
{
KBI1_SC |= 0x00;
}
else //边缘检测和电平控制
{
KBI1_SC |= 0x01;
}
if(EdgeSelect == 0) //触发条件：0-31位每一位代表每个引脚
{
KBI1_ES |= KBI_ES_KBEDG(0x00); //当 kbiMod = 0,表示下降沿; 当 kbiMod = 1,表示下降沿或者低电平触发
PORT_PUE1 |= 1<<chn; //上拉引脚
}
else
{
KBI1_ES |= KBI_ES_KBEDG(1<<chn); //当 kbiMod = 0,表示上升沿; 当 kbiMod = 1,表示上升沿或者高电平触发
}
KBI1_PE |= KBI_PE_KBIPE(1<<chn); //中断使能：0-31位每一位代表每个引脚,0 禁止， 1 使能
break;
}
}
None
3.2.2 KBI模块中断使能
void kbi_enable_irq(uint_16 kbiNo)
{
//（1）声明局部变量
if(kbiNo == 0)
{
KBI0_SC |= KBI_SC_KBSPEN_MASK; //使能清除中断源引脚寄存器
KBI0_SC |= KBI_SC_RSTKBSP_MASK; //中断源引脚寄存器清0
KBI0_SC |= KBI_SC_KBIE_MASK; //使能KBI0中断
}
else
{
KBI1_SC |= KBI_SC_KBSPEN_MASK; //使能清除中断源引脚寄存器
KBI1_SC |= KBI_SC_RSTKBSP_MASK; //中断源引脚寄存器清0
KBI1_SC |= KBI_SC_KBIE_MASK; //使能KBI1中断
}
//（2）清空中断寄存器
NVIC_ClearPendingIRQ(table_irq_kbi[kbiNo]);
//（3）使能中断
NVIC_EnableIRQ(table_irq_kbi[kbiNo]);
}
None
3.2.3 禁用KBI引脚中断
void kbi_disable_pin_irq(uint_16 kbiNo)
{
//（1）声明局部变量
uint_8 module; //模块号
uint_8 chn; //通道号
//（2）解析模块号和通道号
kbi_mux_val(kbiNo,&module,&chn);
//（3）根据不同模块号进行设置
switch(module)
{
//（3.1）禁止中断使能：0-31位每一位代表每个引脚,0 禁止， 1 使能
case 0:
KBI0_PE &= ~KBI_PE_KBIPE(1<<chn);
break;
//（3.2）禁止中断使能：0-31位每一位代表每个引脚,0 禁止， 1 使能
case 1:
KBI1_PE &= ~KBI_PE_KBIPE(1<<chn);
break;
}
}
None
3.2.4 使能KBI引脚中断
void kbi_enable_pin_irq(uint_16 kbiNo)
{
//（1）声明局部变量
uint_8 module; //模块号
uint_8 chn; //通道号
//（2）解析模块号和通道号
kbi_mux_val(kbiNo,&module,&chn);
//（3）根据不同模块号进行设置
switch(module)
{
//（3.1）KBI0模块
case 0:
KBI0_PE |= KBI_PE_KBIPE(1<<chn);//中断使能：0-31位每一位代表每个引脚,0 禁止， 1 使能
break;
//（3.2）KBI1模块
case 1:
KBI1_PE |= KBI_PE_KBIPE(1<<chn);//中断使能：0-31位每一位代表每个引脚,0 禁止， 1 使能
break;
}
}
None
四、KEA128的时钟配置
参见NXP KEA128 DS（S9KEA128P80M48SF0.pdf )，可以知道MCU最高支持48MHz core frequency.
中文版数据手册：
具体的时钟定义：
后续待更：
系统时钟（core clock/system clock)与总线时钟（bus clock/flash clock），FTM/PWT关系
core clock = ICSOUTCLK / div1, bus clock = core clock / div2, FTM/PWT时钟 = core clock / div3
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作者：jarrod-zhou
来源：山外K60——学习笔记之二 – 科创与算法小屋
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