代码:

1. #include <reg52.h>
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. #define uint unsigned int
   
5. #define THC0 0xf9
   
6. #define TLC0 0x0f   //2ms
   
7. //#define THC0 0xec
   
8. //#define TLC0 0x78   //5ms
   
9. #define SEG_DATA_PORT P0
   
10. unsigned char  code Duan[]={0x3F, 0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x40};//共阴极数码管，0-9段码表
    
11. unsigned char  Data_Buffer[8]={1,0,0,0,0,0,0,0};                         //        显示缓冲
    
12. unsigned int displaytime=0,timing=90;
    
13. 
    
14. uchar i=0;
    
15. sbit LS138_A=P2^2;
    
16. sbit LS138_B=P2^3;
    
17. sbit LS138_C=P2^4;
    
18. 
    
19. sbit AddSpeed=P3^1;  //一档按键端口
    
20. sbit SubSpeed=P3^0;  //二挡按键端口
    
21. sbit TurnForward=P3^3; //三挡按键端口
    
22. sbit TurnBackward=P3^4; //启动或关闭按键端口
    
23. //sbit Stop=P1^5;
    
24. sbit buzzer = P1^3;
    
25. 
    
26. sbit IN1=P1^1;
    
27. sbit IN2=P1^2;
    
28. sbit PWM_FC=P1^0;
    
29. int e ,e1 ,e2 ;
    
30. float uk ,uk1 ,duk ;//pid输出值
    
31. float Kp=15,Ki=12,Kd=1.6;
    
32. int out=0;
    
33. uint SpeedSet=100;
    
34. uint cnt=0;
    
35. uint Inpluse=0,num=0;//脉冲计数
    
36. uint PWMTime=100;//脉冲宽度
    
37. unsigned char  arry[];
    
38. void SendString(uint ch);
    
39. void PIDControl();
    
40. void SystemInit();
    
41. void delay(uchar x);
    
42. void PWMOUT();
    
43. void SetSpeed();
    
44. void SegRefre();
    
45. /**************主函数************/
    
46. void main()
    
47. {
    
48.         SystemInit();
    
49.         while(1)
    
50.         {
    
51.                 SetSpeed();                //按键设定速度
    
52.                 SegRefre();                //数码管显示刷新
    
53.                 PWMOUT();                //输出PWM
    
54. 
    
55.         }
    
56. }
    
57. 
    
58. void PIDControl()        //pid偏差计算
    
59. {
    
60.         e=SpeedSet-num;                 
    
61.         duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/50;      
    
62.         uk=uk1+duk;            
    
63.         out=(int)uk;   //输出为占空比
    
64.         if(out>1000)
    
65.         {
    
66.                 out=1000;
    
67.         }
    
68.         else if(out<0)
    
69.         {
    
70.                 out=0;
    
71.         }
    
72.         uk1=uk;                                  //变量值移位
    
73.         e2=e1;
    
74.         e1=e;                                  
    
75.         PWMTime=out;
    
76. }
    
77. 
    
78. void delay(uchar x)
    
79. {
    
80.         uint i,j;
    
81.         for(i=x;i>0;i--)
    
82.                 for(j=50;j>0;j--);
    
83. }
    
84. 
    
85. void PWMOUT()                  
    
86. {
    
87.         if(cnt<PWMTime)               
    
88.         {
    
89.                 PWM_FC=1;
    
90.         }
    
91.         else
    
92.         {
    
93.                 PWM_FC=0;
    
94.         }
    
95.         if(cnt>1000) cnt=0;         
    
96. }
    
97. void SystemInit()
    
98. {
    
99.         TMOD=0X21;     
    
100.         TH0=THC0;
     
101.         TL0=TLC0;
     
102.         TH1=0xC0;
     
103.         TL1=0XC0;
     
104.         ET1=1;
     
105.         ET0=1;
     
106.         TR0=1;
     
107.         TR1=1;
     
108.         EX0=1;     
     
109.         IT0=1;
     
110.         EA=1;
     
111.         e =0;               
     
112.         e1=0;
     
113.         e2=0;
     
114.         IN1 = 0;
     
115.         IN2 = 0;
     
116. }
     
117. void SetSpeed()
     
118. {
     
119.         if(AddSpeed==0&&IN2==1)
     
120.         {
     
121.                 delay(200);                          //消抖处理
     
122.                 if(AddSpeed==0)
     
123.                 {
     
124.                         Data_Buffer[0]=1;//一档
     
125.                         SpeedSet=100;
     
126.                         timing = 90;
     
127.                         if(SpeedSet>1500)
     
128.                         {
     
129.                                 SpeedSet=1500;
     
130.                         }
     
131.                 }
     
132.         }
     
133.         if(SubSpeed==0&&IN2==1)
     
134.         {
     
135.                 delay(200);
     
136.                 if(SubSpeed==0)
     
137.                 {
     
138.                         Data_Buffer[0]=2;//二档
     
139.                         SpeedSet=230;
     
140.                         timing = 70;
     
141.                         if(SpeedSet<0) SpeedSet=0;
     
142.                 }
     
143.         }
     
144.         if(TurnForward==0&&IN2==1)
     
145.         {
     
146.                 delay(200);
     
147.                 if(TurnForward==0)
     
148.                 {
     
149.                         Data_Buffer[0]=3;//三档
     
150.                         SpeedSet=380;
     
151.                         timing = 50;
     
152.                         if(SpeedSet<0) SpeedSet=0;
     
153.                 }
     
154.         }
     
155.         if(TurnBackward==0)
     
156.         {
     
157.                 delay(200);
     
158.                 if(TurnBackward==0)
     
159.                 {
     
160.                    IN1 = 0;
     
161.                    IN2 = ~IN2;
     
162.                          Data_Buffer[0]=1;//一档
     
163.                          SpeedSet=100;
     
164.                          timing = 90;
     
165.                    while(TurnBackward==0);
     
166.                 }
     
167.         }
     
168. /*
     
169.         if(Stop==0)
     
170.         {
     
171.                 delay(200);
     
172.                 if(Stop==0)
     
173.                 {
     
174.                    IN1 = 1;
     
175.                    IN2 = 1;
     
176.                    while(Stop==0);
     
177.                 }
     
178.         }
     
179. */
     
180. }
     
181. void SegRefre()                  //显示刷新
     
182. {
     
183.          //Data_Buffer[0]=timing/1000;                  //分离设定值各位
     
184.          if(IN2==1){
     
185.                  Data_Buffer[1]=10;
     
186.                  Data_Buffer[2]=timing/10;
     
187.                  Data_Buffer[3]=timing%10;
     
188.          }
     
189.          else{
     
190.                  Data_Buffer[0]=0;
     
191.                  Data_Buffer[1]=10;
     
192.                  Data_Buffer[2]=0;
     
193.                  Data_Buffer[3]=0;
     
194.          }
     
195.          Data_Buffer[4]=num/1000;                         
     
196.          Data_Buffer[5]=num%1000/100;
     
197.          Data_Buffer[6]=num%100/10;
     
198.          Data_Buffer[7]=num%10;
     
199. }
     
200. 
     
201. void int0() interrupt 0
     
202. {
     
203.         Inpluse++;                    //采集外部脉冲
     
204. }
     
205. void t0() interrupt 1
     
206. {
     
207.         static unsigned char Bit=0;
     
208.         static unsigned int time=0;
     
209.         TH0=THC0;
     
210.         TL0=TLC0;
     
211. 
     
212. 
     
213.         Bit++;
     
214.         time++;  //转速测量周期
     
215. ……………………
     
216. 
     
217. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………