蚯蚓机器人思路土壤探测

ID:770223 · 发表于 2021-11-24 16:24

基于微型电机的土壤探测仿生机器人
本设计主要用于测量泥土内的湿度与温度，对于检测地质以及农业生产方面具有重要的意义。本机器人主要是模仿蚯蚓在泥土当中的运动来进行设计。
本设计主要由转头部分、温度湿度传感模块、微型电机及其控制模块、电池及电量监测模块组成。机器人除转头外的部分，我们采用软管材料制成。首先转头部分是用微型电机加以驱动，能够用于清除前进过程中的阻挡物。其次我们将利用微型电机来控制转头的旋转以及整个机器人的蠕动，而微型电机的控制我们采用单片机来进行控制。接着我们再利用温度湿度传感模块对土壤的湿度以及温度进行测量，并将测量的结果传输出去。最后我们利用电池进行供电，并且安装了一套电池电量的检测装置，当电池电量低于一半时，机器人将发送返回信号或是可设置为自动返回。
下面是机器人具体模块安装位置图：

本仿真机器人主要的原理是利用微型电机来驱动转头，并加之以软管的收放来进行前进与转弯运动。主要利用单片机对微型电机进行控制，并且设置电量检测器件用以监控电量，使得机器人能够有充足的电量能够用以返回到地面。并且我们在仿真机器人的尾部放置了温度湿度感应模块，上面集成了一个信号发生装置用以传输数据。尾部的传感器通过直接接触测量土壤当中的温度以及湿度，并产生信号发送到地面。在剖面图中我们可以看见四个主要的模块之间我们的预留了，接线口用来方便后期的电气连接工作。

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