设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › STM32/8 › STM32多路VL53L0激光测距程序（含校准）CPU小白
返回列表 发新帖
查看: 7570|回复: 5
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

STM32多路VL53L0激光测距程序（含校准）CPU小白

  [复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:689247 发表于 2021-11-29 13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一、XL53L0简介激光测距，有效距离2米，多种测距模式（单次，连续，时间间隔），多种工作模式（默认，快速，高精度，长距离）。
二、XL53L0硬件介绍

如下图：
除去供电引脚剩余的引脚作用分别如下
1.SDA,SCL两脚为I2C通信引脚，两个引脚上拉。
2.GPIO为中断引脚，数据测完向外部发射一脉冲，不用时上拉。
3.XSHUT类似复位引脚，低电平有效，不用时上拉。


STM32单片机源程序如下:
  1. #include "main.h"

  3. int main(void)
  4. {
  5.         Led_Init();                                                //led引脚初始化
  6.         Adc_Init();
  7.         SystemInit();                                        //初始化
  8.         Systick_Init();                                        //滴答时钟初始化
  9.         Uart1_Init(9600);                                //串口初始化
  10.         
  11.         USB_Port_Set(0);                                //断开usb
  12.         Delay_Ms(20);                                        //延时
  13.         USB_Port_Set(1);                                //连接USB
  14.         Set_USBClock();                                        //使能USB时钟
  15.         USB_Interrupts_Config();                //USB中断配置
  16.         USB_Init();                                                //USB初始化
  17.         
  18.         Host_Value_Init();                                //主机参数初始化
  19.         vl53l0x_Init();                                 //VL53L0初始化
  20.         vl53l0x_Calibration_Init();                //VL53L0设备参数设置

  22.         while(1)
  23.         {               
  24.                         Vl53l0x_Get_Distance(3);                                //获取高度数据        
  25.                         Get_Adc_Average(5);                                                //获取角度值                        
  26.                         Dispose_Usb_Data();                                                //处理USB的数据                                
  27.         }
  28. }
复制代码
  1. #include "vl53l0.h"

  3. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev0;
  4. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev1;
  5. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev2;
  6. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev3;

  8. VL53L0X_DeviceInfo_t vl53l0x_dev_info;
  9. VL53L0X_RangingMeasurementData_t vl53l0x_data;
  10. VL53L0X_Error vl53l0x_status;


  13. void print_pal_error(VL53L0X_Error Status)
  14. {
  15.     char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
  16.     VL53L0X_GetPalErrorString(Status, buf);  //得到错误码与字符串
  17.     printf("API Status: %i : %s\n", Status, buf);
  18. }

  20. void print_range_status(VL53L0X_RangingMeasurementData_t* pdata)
  21. {
  22.     char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
  23.     uint8_t RangeStatus;
  24.     // New Range Status: data is valid when pdata->RangeStatus = 0
  25.     RangeStatus = pdata->RangeStatus;

  27.     VL53L0X_GetRangeStatusString(RangeStatus, buf);
  28.     printf("Range Status: %i : %s\n", RangeStatus, buf);
  29. }

  31. uint16_t vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev,
  32.                             VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
  33. {
  34.         int i=0,sum=0;
  35.     VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  36.    
  37.     if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  38.         return vl53l0x_status;

  40.     status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata);   //VL53L0X执行单一测量范围
  41.     if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  42.         printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
  43.         return status;
  44.     }

  46.         for(i=0;i<5;i++)
  47.                 sum+=pdata->RangeMilliMeter;
  48.         pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
  49.        
  50.     return pdata->RangeMilliMeter;
  51. }

  53. /******************************************************************
  54. 函数功能：配置VL53L0X设备I2C地址
  55. 入口参数：dev:设备I2C参数结构体
  56.                   newaddr:设备新I2C地址
  57. 返 回 值：错误状态
  58. ******************************************************************/
  59. VL53L0X_Error vl53l0x_Addr_set(VL53L0X_Dev_t *dev,uint8_t newaddr)
  60. {
  61.         uint16_t Id;
  62.         uint8_t FinalAddress;
  63.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  64.         u8 sta=0x00;
  65.        
  66.         FinalAddress = newaddr;
  67.        
  68.         if(FinalAddress==dev->I2cDevAddr)//新设备I2C地址与旧地址一致,直接退出
  69.                 return VL53L0X_ERROR_NONE;
  70.         //在进行第一个寄存器访问之前设置I2C标准模式(400Khz)
  71.         Status = VL53L0X_WrByte(dev,0x88,0x00);
  72.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  73.         {
  74.                 sta=0x01;//设置I2C标准模式出错
  75.                 goto set_error;
  76.         }
  77.         //尝试使用默认的0x52地址读取一个寄存器
  78.         Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
  79.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  80.         {
  81.                 sta=0x02;//读取寄存器出错
  82.                 goto set_error;
  83.         }
  84.         if(Id == 0xEEAA)
  85.         {
  86.                 //设置设备新的I2C地址
  87.                 Status = VL53L0X_SetDeviceAddress(dev,FinalAddress);
  88.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  89.                 {
  90.                         sta=0x03;//设置I2C地址出错
  91.                         goto set_error;
  92.                 }
  93.                
  94.                 //修改参数结构体的I2C地址
  95.                 dev->I2cDevAddr = FinalAddress;
  96.                 //检查新的I2C地址读写是否正常
  97.                 Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
  98.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  99.                 {
  100.                         sta=0x04;//新I2C地址读写出错
  101.                         goto set_error;
  102.                 }       
  103.         }
  104.         set_error:
  105.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  106.         {
  107.                 print_pal_error(Status);//打印错误信息
  108.         }
  109.         if(sta!=0)
  110.           printf("sta:0x%x\r\n",sta);
  111.         return Status;
  112. }



  116. /******************************************************************
  117. 函数功能：VL53L0初始化
  118. 入口参数：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id
  119.                         设备结构体                                        设备ID
  120. 返 回 值：错误状态
  121. ******************************************************************/
  122. VL53L0X_Error vl53l0x_InitX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id)
  123. {
  124.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
  125.        
  126.         pMyDevice->I2cDevAddr      = 0x52;           //iic地址  0x52是默认地址,要初始化必须先写0x52,才能初始化，之后再通过软件修改
  127.     pMyDevice->comms_type      = 1;              //选择IIC还是SPI    iic=1；SPI=0
  128.     pMyDevice->comms_speed_khz = 400;            //iic速率          
  129.        
  130.         //正点原子的VL53L0用户手册上写明了再次使能时地址会恢复为0x52,所以只能使能一次，设置好地址即可，这里是核心
  131.         switch(vl53l0_x_id)
  132.         {
  133.                 case 0:  
  134.                    I2C_X0_HIGH();  
  135.                   Delay_Ms(1);
  136.                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x54);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
  137.                    break;
  138.                 case 1:                       
  139.                I2C_X1_HIGH();
  140.                   Delay_Ms(1);
  141.                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x56);//设置第二个VL53L0X传感器I2C地址
  142.                    break;
  143.                 case 2:  
  144.                         I2C_X2_HIGH();  
  145.                    Delay_Ms(1);
  146.                     vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x58);
  147.                         break;
  148.                 case 3:  
  149.                         I2C_X3_HIGH();  
  150.                    Delay_Ms(1);
  151.                     vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x5a);
  152.                         break;
  153.           }
  154.        
  155.     Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice);                                 //设备的初始化，赋默认值
  156.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){                                     //判断如果状态不为0   打印错误信息
  157.         print_pal_error(Status);
  158.         return Status;                                                                //返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
  159.     }

  161.     Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);   //读取给定设备的设备信息
  162.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  163.         print_pal_error(Status);
  164.         return Status;
  165.     }
  166.         /*
  167.     printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
  168.     printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name);             //设备名
  169.     printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type);            //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
  170.     printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId);           // 设备ID
  171.     printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
  172.     printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);

  174.     if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
  175.         printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
  176.         vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
  177.         Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
  178.         print_pal_error(Status);
  179.         return Status;
  180.     }        */
  181.        
  182.         // Device Initialization
  183.     Status = VL53L0X_StaticInit(pMyDevice);   //基本设备初始化
  184.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){         //判断是否初始化成功 失败打印错误信息
  185.         printf ("Call of VL53L0X_StaticInit\n");
  186.         print_pal_error(Status);
  187.         return Status;
  188.     }
  189.         return Status;
  190. }


  193. /******************************************************************
  194. 函数功能：sPANS参考校准
  195. 入口参数：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,Device_Message *pDev
  196.                         设备结构体                                        设备信息
  197. 返 回 值：错误状态
  198. ******************************************************************/
  199. VL53L0X_Error PerformRefSpad_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
  200. {
  201.         uint32_t refSpadCount;
  202.     uint8_t isApertureSpads;
  203.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;           //执行sPANS参考校准
  204.     Status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(pMyDevice,&refSpadCount, &isApertureSpads);
  205.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  206.         printf ("Call of VL53L0X_PerformRefSpadManagement\n");
  207.         printf ("refSpadCount = %d, isApertureSpads = %d\n", refSpadCount, isApertureSpads);
  208.         print_pal_error(Status);
  209.         return Status;
  210.     }
  211.         pDev->refSpadCount = refSpadCount;
  212.         pDev->isApertureSpads = isApertureSpads;
  213.         return Status;
  214. }

  216. /******************************************************************
  217. 函数功能：Ref校准
  218. 入口参数：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,Device_Message *pDev
  219.                         设备结构体                                        设备信息
  220. 返 回 值：错误状态
  221. ******************************************************************/
  222. VL53L0X_Error PerformRef_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
  223. {
  224.         uint8_t VhvSettings;
  225.     uint8_t PhaseCal;
  226.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   
  227.         // Device Initialization                                                   //执行温度参考校准
  228.     Status = VL53L0X_PerformRefCalibration(pMyDevice, &VhvSettings,&PhaseCal);   
  229.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){               
  230.         printf ("Call of VL53L0X_PerformRefCalibration\n");
  231.         print_pal_error(Status);
  232.         return Status;
  233.     }
  234.         pDev->VhvSettings = VhvSettings;                                //更新结构体
  235.         pDev->PhaseCal = PhaseCal;
  236.         return Status;
  237. }

  239. /******************************************************************
  240. 函数功能：Offset校准
  241. 入口参数：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,Device_Message *pDev
  242.                         设备结构体                                        设备信息
  243. 返 回 值：错误状态
  244. ******************************************************************/
  245. VL53L0X_Error Offset_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
  246. {
  247.         int32_t OffsetMicroMeter;
  248.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
  249.         Status=VL53L0X_PerformOffsetCalibration(pMyDevice,100<<16,&OffsetMicroMeter);   //偏移校准，把白色物体放在100mm处进行，输出偏移校准值
  250.        
  251.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  252.         {
  253.                 print_pal_error(Status);
  254.                 return Status;
  255.         }
  256.         pDev->OffsetMicroMeter = OffsetMicroMeter;
  257.         return Status;
  258. }

  260. /******************************************************************
  261. 函数功能：XTalk校准
  262. 入口参数：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id
  263.                         设备结构体                                        设备ID
  264. 返 回 值：错误状态
  265. ******************************************************************/
  266. VL53L0X_Error XTalk_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
  267. {
  268.         FixPoint1616_t XTalkCompensation;
  269.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
  270.         Status=VL53L0X_PerformXTalkCalibration(pMyDevice,250<<16,&XTalkCompensation);   //偏移校准，把白色物体放在100mm处进行，输出偏移校准值
  271.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  272.         {
  273.                 print_pal_error(Status);
  274.                 return Status;
  275.         }
  276.         pDev->XTalkCompensation = XTalkCompensation;

  278.         return Status;

  280. }
  281. //校准参数设置
  282. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_InitX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
  283. {
  284.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  285.        
  286.         //SPAD校准参数设置
  287.         Status = VL53L0X_SetReferenceSpads(pMyDevice,pDev->refSpadCount,pDev->isApertureSpads);   
  288.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }       
  289.        
  290.         //温度校准参数设置
  291.         Status = VL53L0X_SetRefCalibration(pMyDevice,pDev->VhvSettings,pDev->PhaseCal);   
  292.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }

  294.         //偏移校准参数设置
  295.         Status = VL53L0X_SetOffsetCalibrationDataMicroMeter(pMyDevice,pDev->OffsetMicroMeter);   
  296.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  297.        
  298.         //盖玻片校准参数设置
  299.         Status = VL53L0X_SetXTalkCompensationRateMegaCps(pMyDevice,pDev->XTalkCompensation);   
  300.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  301.        
  302.         //使能串扰校准
  303.         Status = VL53L0X_SetXTalkCompensationEnable(pMyDevice,ENABLE);                          
  304.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  305.         return Status;
  306. }

  308. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_ModeX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice)
  309. {
  310.         // no need to do this when we use VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement
  311.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  312.         Status = VL53L0X_SetDeviceMode(pMyDevice, VL53L0X_DEVICEMODE_SINGLE_RANGING); // Setup in single ranging mode 设置单一测量模式
  313.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  314.         printf ("Call of VL53L0X_SetDeviceMode\n");
  315.         print_pal_error(Status);
  316.         return Status;
  317.     }
  318.     // Enable/Disable Sigma and Signal check
  319.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,  //启用/禁用特定限制检查
  320.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE, 1);
  321.     }
  322.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,
  323.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE, 1);
  324.     }                               
  325.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){ Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
  326.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,
  327.                         (FixPoint1616_t)(0.25*65536));
  328.         }                       
  329.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){ Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
  330.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,
  331.                         (FixPoint1616_t)(18*65536));                       
  332.     }
  333.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){  Status = VL53L0X_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(pMyDevice,   //设置微秒时间
  334.                         200000);
  335.     }
  336.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  337.         printf ("Sigma and Signal check error\n");
  338.         print_pal_error(Status);
  339.         return Status;
  340.     }
  341.     return Status;   //返回0
  342. }

  344. /******************************************************************
  345. 函数功能：设备初始化·
  346. 入口参数：无
  347. 返 回 值：错误参数
  348. ******************************************************************/
  349. VL53L0X_Error vl53l0x_Init(void)
  350. {
  351.     VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0

  353.         //初始化一定按照这个顺序执行，否则不成功
  354.         VL53L0X_i2c_init();
  355.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev0,0);
  356.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev1,1);
  357.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev2,2);
  358.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev3,3);
  359.           
  360.     return Status;           //返回0
  361. }

  363. /******************************************************************
  364. 函数功能：参数赋值程序
  365. 入口参数：无
  366. 返 回 值：错误参数
  367. ******************************************************************/
  368. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_Init(void)
  369. {
  370.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
  371.        
  372.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
  373.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
  374.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
  375.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
  376.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  377.         {
  378.                 print_pal_error(Status);
  379.                 return Status;
  380.         }
  381.         return Status;
  382. }

  384. /******************************************************************
  385. 函数功能：设置模式
  386. 入口参数：无
  387. 返 回 值：错误参数
  388. ******************************************************************/
  389. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_Mode(void)
  390. {
  391.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  392.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev0);
  393.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev1);
  394.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev2);
  395.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev3);
  396.        
  397.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  398.         printf ("Call of VL53L0X_SetDeviceMode\n");
  399.         print_pal_error(Status);
  400.         return Status;
  401.     }
  402.         return Status;
  403. }

  405. /******************************************************************
  406. 函数功能：校准程序
  407. 入口参数：无
  408. 返 回 值：错误参数
  409. ******************************************************************/
  410. VL53L0X_Error vl53l0x_Calibration_Init(void)
  411. {
  412.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  413.         if(Host_Configuration.calibration_marker == 0xaa)
  414.         {
  415.                
  416.                 Status = vl53l0x_Set_Init();
  417.                 USB_USART_SendData(Host_Configuration.calibration_marker);                                        //设备数据设定
  418.         }
  419.         else
  420.         {        usb_printf("等待偏移校准！");
  421.                 while(1){Dispose_Usb_Data();
  422.                 if(Host_Configuration.calibration_marker == 0x0a){break;}};                                        //等待偏移校准
  423.                 Status = PerformRefSpad_Calibration();
  424.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  425.                 Status = PerformRef_Calibration();
  426.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  427.                 Status = Offset_Calibration();
  428.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  429.                 usb_printf("等待载玻片校准！");
  430.                 while(1){Dispose_Usb_Data();
  431.                 if(Host_Configuration.calibration_marker == 0xaa){break;}};                                        //等待载玻片校准
  432.                 Status = XTalk_Calibration();
  433.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
  434.                 usb_printf("校准成功！");
  435.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device0_Calibration_Message,0);                                        //保存校准后参数
  436.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device1_Calibration_Message,1);
  437.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device2_Calibration_Message,2);
  438.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device3_Calibration_Message,3);
  439.         }
  440.         vl53l0x_Set_Mode();
  441.         usb_printf("设备启动！");
  442.         return Status;
  443. }

  445. //SPAD校准程序
  446. VL53L0X_Error PerformRefSpad_Calibration(void)
  447. {
  448.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   
  449.         //SPAD校准
  450.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
  451.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
  452.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
  453.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
  454.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  455.         {
  456.                 print_pal_error(Status);
  457.                 return Status;
  458.         }
  459.         return Status;
  460. }

  462. //温度校准程序
  463. VL53L0X_Error PerformRef_Calibration(void)
  464. {
  465.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   
  466.         //温度校准
  467.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
  468.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
  469.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
  470.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
  471.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  472.         {
  473.                 print_pal_error(Status);
  474.                 return Status;
  475.         }
  476.         return Status;
  477. }

  479. //偏移校准程序       
  480. VL53L0X_Error Offset_Calibration(void)
  481. {
  482.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
  483.         //偏移校准
  484.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
  485.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
  486.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
  487.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
  488.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  489.         {
  490.                 print_pal_error(Status);
  491.                 return Status;
  492.         }
  493.         return Status;
  494. }

  496. //串扰校准程序
  497. VL53L0X_Error XTalk_Calibration(void)
  498. {
  499.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;  
  500.          //串扰校准
  501.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
  502.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
  503.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
  504.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
  505.        
  506.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
  507.         {
  508.                 print_pal_error(Status);
  509.                 return Status;
  510.         }
  511.         return Status;
  512. }

  514. /******************************************************************
  515. 函数功能：获取四个传感器测量的高度
  516. 入口参数：times        ：滤波次数
  517. 返 回 值：无
  518. ******************************************************************/
  519. void Vl53l0x_Get_Distance(u8 times)                                                                                                                                //times不易过大为好
  520. {
  521.         static u8 m=0;
  522.        
  523.         Data_Mover(vl5310_1_value_filter,LEFT,times);
  524.         Data_Mover(vl5310_2_value_filter,LEFT,times);
  525.         Data_Mover(vl5310_3_value_filter,LEFT,times);
  526.         Data_Mover(vl5310_4_value_filter,LEFT,times);
  527.        
  528.         for(;m<times;m++)                                                                                                                                                        //读取距离数据
  529.         {
  530.                 vl5310_1_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev0, &vl53l0x_data);        
  531.                 vl5310_2_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev1, &vl53l0x_data);        
  532.                 vl5310_3_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev2, &vl53l0x_data);        
  533.                 vl5310_4_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev3, &vl53l0x_data);       
  534.         }
  535.         m--;                //下次执行此函数时只用读取一次即可                                                                                                                                                                       
  536.         Send_Information.first_vl53l0_value = Buf_Add(vl5310_1_value_filter,times)/times;                                        //更新传感器的值
  537.         Send_Information.second_vl53l0_value= Buf_Add(vl5310_2_value_filter,times)/times;
  538.         Send_Information.third_vl53l0_value        = Buf_Add(vl5310_3_value_filter,times)/times;
  539.         Send_Information.fourth_vl53l0_value= Buf_Add(vl5310_4_value_filter,times)/times;
  540. }
  541.        
复制代码


Keil代码下载:
四传感器测距代码.7z (283.24 KB, 下载次数: 176)

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏9 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:760548 发表于 2023-6-29 13:08 | 只看该作者
谢谢，正想测试这个。
回复

使用道具 举报

板凳
ID:853896 发表于 2023-8-3 20:51 | 只看该作者
gdchczd 发表于 2023-6-29 13:08
谢谢，正想测试这个。

你弄好了吗？我想把它改到51单片机里，感觉好难
回复

使用道具 举报

地板
ID:748535 发表于 2023-8-14 20:00 | 只看该作者
买了vl6180 和53 ,正想测试这个。
回复

使用道具 举报

5#
ID:623426 发表于 2023-10-19 12:33 | 只看该作者
ccnnzz315 发表于 2023-8-3 20:51
你弄好了吗？我想把它改到51单片机里，感觉好难

已经比官方平台的代码简单多了
回复

使用道具 举报

6#
ID:461428 发表于 2023-11-14 19:59 | 只看该作者
遗憾，调试不过
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表