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小车循迹AVR单片机版程序

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楼主
ID:989011 发表于 2021-12-7 11:02 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式


单片机源程序如下:
  1. /****
  2. **********************************
  3. *程序说明：
  4. *此ATmega128
  5. *包含功能：
  6. *1、
  7. *2、
  8. *3、
  9. *4、
  10. *5、
  11. **********************************
  12. *文件：main.c
  13. *用途：系统主程序
  14. *注意：系统时钟8MHZ
  15. *编译环境：Code VisionAVR
  16. **********************************
  17. *版本：循迹小车v1.0
  18. *作者：吾ARM1
  19. *完成时间：2012年4月16日
  20. **********************************/

  22. #include<mega128.h>
  23. #include "delay.h"
  24. #define left1   PORTC.0  
  25. #define left2   PORTC.1
  26. #define min     PORTC.2
  27. #define right1  PORTC.3
  28. #define right2  PORTC.4  
  29. #define Turn_Left       PORTC.5
  30. #define Turn_Right      PORTC.6
  31. #define u8      unsigned char
  32. #define u16     unsigned int  

  34. void  Init_IO(void)
  35. {
  36.     DDRC = DDRC&0xe0; //将C端口低5位定义为输入,浮空
  37.     PORTC = 0xe0;//
  38.     DDRB = 0xff; //将B端口设为输出模式
  39.     PORTB = 0xff;
  40.     PORTA = 0xff;
  41.     DDRA = 0xff;
  42. }   

  44. void Adjust_Speed(u8 Left_Speed,u8 Right_Speed)
  45. {
  46.       OCR1A = (u16)Right_Speed*10 ;//Left_Speed:1--100,为右电机占空比
  47.       OCR1B = (u16)Left_Speed*10;//Right_Speed：1--100,为左电机的占空比   
  48. }

  50. void    Init_Timer1(void)
  51. {       u16     i,j;
  52.         i = 300; //实际测试发现1600时电机速度还是很快的。
  53.         j = 300;
  54.         TCCR1A = 0xa0;//相位与频率修正PWM，TOP值为ICR1,向上计数匹配清零，向下计数匹配时置1
  55.         TCCR1B = 0x12;//系统时钟8分频,A，B同时输出PWM   
  56.         OCR1A = i; //右电机
  57.         OCR1B = j;  //在电机
  58.         ICR1 = 1000;
  59. }

  61. void main(void)
  62. {   
  63.         Init_IO();
  64.         Init_Timer1();
  65.         while(1)
  66.         {
  67.            if(PINC==0xfb)//只有中间循迹管检测到黑线11011
  68.            {
  69.                Adjust_Speed(90,90);//前进(35,35):一圈循迹时间16.3S  (38,38)一圈循迹时间15.5s (40,40)一圈循迹时间16.34s (50,50)15.34s(60,60)14.21s
  70.                PORTA = 0xfe;        //（80,80）13.68s
  71.            }
  72.            
  73.          if(PINC==0xf9)//中间和左边第二个循迹管检测到黑线10011
  74.          {
  75.                Adjust_Speed(20,60);//左转
  76.               //  delay_ms(5);
  77.                PORTA = 0xfd;
  78.           }
  79.             
  80.            if(PINC==0xfd)//左边第二个循迹管检测到黑线10111
  81.            {
  82.                 Adjust_Speed(15,65);//左转
  83.                //delay_ms(5);
  84.                  PORTA = 0xfb;
  85.            }
  86.             
  87.            if(PINC==0xfc)//左边两个同时检测到黑线00111
  88.            {
  89.            
  90.                 Adjust_Speed(10,70);//左转
  91.                  PORTA = 0xf7;
  92.            }
  93.            
  94.           if(PINC==0xfe)//左边第一个循迹管检测到黑线01111
  95.           {
  96.               
  97.                Adjust_Speed(7,85);//左转
  98.              //   delay_ms(5);
  99.                 PORTA = 0xef;
  100.           }
  101.            
  102.             if(PINC==0xf3)//中间和右边第二个循迹管检测到黑线11001
  103.           {
  104.               
  105.                Adjust_Speed(35,15);//右转
  106.                 PORTA = 0xdf;
  107.            }
  108.           if(PINC==0xf7)//右边第二个循迹管检测到黑线11101
  109.           {
  110.                Adjust_Speed(70,13);//右转  
  111.                 PORTA = 0xbf;
  112.            }  
  113.            if(PINC==0xe7)//右边两个检测到黑线11100
  114.            {
  115.                Adjust_Speed(80,10);//右转  
  116.                PORTA = 0x7f;
  117.            }  
  118.            if(PINC==0xef)//右边第一个检测到黑线11110
  119.            {
  120.                Adjust_Speed(100,10);//右转   
  121.                PORTA = 0xfc;
  122.            }   
  123.            if(PINC==0xe3)//右侧三个循迹管同时检测到黑线(直角)11000
  124.            {
  125.                Adjust_Speed(40,0);//右转
  126.                PORTA = 0xf8;   
  127.            }
  128.            if(PINC==0xe7)//左侧三个循迹管同时检测到黑线(直角)00011左转
  129.           {
  130.                Adjust_Speed(0,40);//左转
  131.                 PORTA = 0xf0;
  132.            }
  133.            if(PINC==0xe0)//5个循迹管同时检测到交叉00000直走
  134.            {
  135.              Adjust_Speed(25,25);//直走
  136.               PORTA = 0xe0;
  137.            }
  138.        //    if(PINC==0xff)
  139.          //  {
  140.            //    Adjust_Speed(0,100);//直走
  141.              // PORTA = 0xc0;   
  142.            //}
  143.            
  144.         }
  145.         
  146. }
复制代码

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沙发
ID:974131 发表于 2022-3-30 09:20 | 只看该作者
thanks，收藏啦。
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