代码:

1. /******************************************************************************
   
2. 2021.9.27
   
3. 单片机实践二 孟瑞淞
   
4. 超声波舵机避障程序
   
5. ******************************************************************************/
   
6. #include <AT89x52.H>
   
7. #include <intrins.h>
   
8. #define led1 {P0_6=1,P0_6=0;}
   
9. #define led2 {P0_7=0,P0_7=1;}
   
10.        
    
11. #define Right_moto_go     {P1_2=1,P1_3=0;}        //右边电机向前走
    
12. #define Right_moto_back   {P1_2=0,P1_3=1;}        //右边电机向后走
    
13. #define Right_moto_Stop   {P1_2=0,P1_3=0;}        //右边电机停转   
    
14. 
    
15. #define Left_moto_go      {P1_6=1,P1_7=0;}  //左边电机向前走
    
16. #define Left_moto_back    {P1_6=1,P1_7=0;}         //左边电机向后转
    
17. #define Left_moto_Stop    {P1_6=0,P1_7=0;}  //左边电机停转                     
    
18.        
    
19. #define Sevro_moto_pwm  P2_2      //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
    
20. #define  ECHO  P2_0                                        //超声波接口定义
    
21. #define  TRIG  P2_1                                //超声波接口定义
    
22.        
    
23. 
    
24. unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
    
25. unsigned char disbuff[4]={ 0,0,0,0,};
    
26. unsigned char posit=0;
    
27. 
    
28. unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
    
29. unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
    
30. unsigned long S=0;
    
31. unsigned long S1=0;
    
32. unsigned long S2=0;
    
33. unsigned long S3=0;
    
34. unsigned long S4=0;
    
35. unsigned int  time=0;                    //时间变量
    
36. unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量
    
37. unsigned char timer1=0;                        //扫描时间变量                                       
    
38.    
    
39. /************************************************************************/       
    
40. //延时函数       
    
41. void delay(unsigned int k)
    
42. {                               
    
43.                    unsigned int x,y;
    
44.                    for(x=0;x<k;x++)
    
45.                    for(y=0;y<2000;y++);
    
46. }
    
47. /************************************************************************/       
    
48. //前速前进
    
49. void run(void)
    
50. {
    
51.    
    
52.             Left_moto_go;    //左电机往前走
    
53.             Right_moto_go ;  //右电机往前走
    
54. }
    
55. 
    
56. //前速后退
    
57. void backrun(void)
    
58. {
    
59.    
    
60.                  Left_moto_back ;   //左电机往前走
    
61.                  Right_moto_back ;  //右电机往前走
    
62. }
    
63. 
    
64. //左转
    
65. void  leftrun(void)
    
66. {
    
67.    
    
68.                   Right_moto_go ;  //右电机往前走 ;
    
69.                   Left_moto_Stop ;   //左电机停止
    
70. }
    
71. 
    
72. //右转
    
73. void  rightrun(void)
    
74. {
    
75.    
    
76.                    Left_moto_go ;   //左电机往前走
    
77.                    Right_moto_Stop ;  //右电机停止
    
78. }
    
79. //停
    
80. void  stoprun(void)
    
81. {
    
82.    
    
83.                   Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
    
84.                   Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
    
85. }
    
86. 
    
87. void  StartModule()                       //启动测距信号
    
88. {
    
89.           TRIG=1;                                        
    
90.           _nop_();
    
91.           _nop_();
    
92.           _nop_();
    
93.           _nop_();
    
94.           _nop_();
    
95.           _nop_();
    
96.           _nop_();
    
97.           _nop_();
    
98.           _nop_();
    
99.           _nop_();
    
100.           _nop_();
     
101.           _nop_();
     
102.           _nop_();
     
103.           _nop_();
     
104.           _nop_();
     
105.           _nop_();
     
106.           _nop_();
     
107.           _nop_();
     
108.           _nop_();
     
109.           _nop_();
     
110.           _nop_();
     
111.           TRIG=0;
     
112. }
     
113. 
     
114. void Conut(void)                   //计算距离
     
115. {
     
116.           while(!ECHO);                       //当RX为零时等待
     
117.           TR0=1;                               //开启计数
     
118.           while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待
     
119.           TR0=0;                                   //关闭计数
     
120.           time=TH0*256+TL0;                   //读取脉宽长度
     
121.           TH0=0;
     
122.           TL0=0;
     
123.           S=(time*1.7)/100;        //算出来是CM
     
124.           disbuff[0]=S%1000/100;   //更新显示
     
125.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
     
126.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
     
127. }
     
128. 
     
129. void  COMM( void )                      
     
130. {
     
131.                   push_val_left=5;          //舵机向左转90度
     
132.                   timer=0;
     
133.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
     
134.                   StartModule();          //启动超声波测距
     
135.           Conut();                           //计算距离
     
136.                   S2=S;  
     
137.   
     
138.                   push_val_left=23;          //舵机向右转90度
     
139.                   timer=0;
     
140.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
     
141.                   StartModule();          //启动超声波测距
     
142.           Conut();                          //计算距离
     
143.                   S4=S;        
     
144.        
     
145.                   push_val_left=14;          //舵机归中
     
146.                   timer=0;
     
147.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
     
148.                   StartModule();          //启动超声波测距
     
149.           Conut();                          //计算距离
     
150.                   S1=S;        
     
151. 
     
152.           if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
     
153.                   {
     
154.                   backrun();                   //后退
     
155.                   timer=0;
     
156.                   while(timer<=4000);
     
157.                   }
     
158.                   
     
159.                   if(S2>S4)       
     
160.                            
     
161.                      {
     
162.                                     rightrun();          //车的左边比车的右边距离小        右转       
     
163.                         timer=0;
     
164.                         while(timer<=3500);//原4000
     
165.                      }                                     
     
166.                        else
     
167.                      {
     
168.                        leftrun();                //车的左边比车的右边距离大        左转
     
169.                        timer=0;
     
170.                        while(timer<=3500);//原4000
     
171.                      }
     
172. }
     
173. 
     
174. /*定时器产生100US定时信号*/
     
175. void pwm_Servomoto(void)
     
176. {  
     
177. 
     
178.                    if(pwm_val_left<=push_val_left)
     
179.                        Sevro_moto_pwm=1;
     
180.                        else
     
181.                        Sevro_moto_pwm=0;
     
182.                        if(pwm_val_left>=200)
     
183.                           pwm_val_left=0;
     
184. }
     
185. 
     
186. /*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
     
187. void time1()interrupt 3   using 2
     
188. {       
     
189.             TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
     
190.                 TL1=(65536-100)%256;
     
191.                 timer++;                                  //定时器100US为准。在这个基础上延时
     
192.                 pwm_val_left++;
     
193.                 pwm_Servomoto();
     
194. }
     
195. 
     
196. void delay1()
     
197. {
     
198.                 unsigned char i,j,k;
     
199.                 for(i=1;i>0;i--)
     
200.                    for(j=100;j>0;j--)
     
201.                 for(k=250;k>0;k--);
     
202. }
     
203. 
     
204. void shansuo()
     
205. {
     
206.                      led1;
     
207.                      delay1();
     
208.                      led2;
     
209.                      delay1();                 
     
210. }
     
211.          
     
212. /*--主函数--*/
     
213. void main(void)
     
214. {
     
215.           stoprun();
     
216.               TMOD=0X11;
     
217.               TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
     
218.               TL1=(65536-100)%256;
     
219.               TH0=0;
     
220.                TL0=0;  
     
221.               TR1= 1;
     
222.               ET1= 1;
     
223.               ET0= 1;
     
224.               EA = 1;
     
225.               delay(100);
     
226.           push_val_left=14;          //舵机归中
     
227.               while(1)                     
     
228.               {
     
229.                    shansuo();        //闪烁灯函数
     
230.                    if(timer>=200)          //100MS检测启动检测一次 原来500
     
231.                    {
     
232.                       timer=0;
     
233.                           StartModule(); //启动检测
     
234.                   Conut();                  //计算距离
     
235.                   if(S<35)                  //距离小于20CM
     
236.                           {
     
237.                              stoprun();          //小车停止
     
238.                              COMM();                                  //方向函数
     
239.                           }
     
240.                           else
     
241.                           if(S>40)                  //距离大于，35CM往前走
     
242.                           run();
     
243.                    }
     
244.                }
     
245. }
     
246.