关于“STC51单片机四轴飞控开源项目”的问题

ID:975881 · 发表于 2021-12-26 17:56

背景：老师让我们根据这个源码和相关内容实现和做出这个飞控，以下为出处。但是我遇到了问题，一直解决不了。
http://www.51hei.com/bbs/dpj-99585-1.html
现状：启动后，串口能够打印出启动的状态（自己设置的串口信息）,但是电机不会启动。偶尔有一到两个电机会启动，但是遥控器却不能进行控制
分析：我猜测是输出的信号波形无法使电机启动，同时，一些值不会随着遥控器的一些信号而发生变化。通过打印信息，发现
      EAXSFR();       //访问XFR
      PWM0T2 = (u16)(PWM0 * 2);
      PWM1T2 = (u16)(PWM1 * 2);
      PWM2T2 = (u16)(PWM2 * 2);
      PWM3T2 = (u16)(PWM3 * 2);       //进行输出脉冲信号更新
      P_SW2  = SW2_tmp;       //恢复SW2设置

这样的代码没有进行更新，不知道什么
同时在初始化中一些赋值
      PWM0T1 = 4000;//第一个翻转点 4000
      PWM1T1 = 4000;
      PWM2T1 = 4000;
      PWM3T1 = 4000;
//       PWM4T1 = 4000;
//       PWM5T1 = 4000;
//       PWM6T1 = 4000;
//       PWM7T1 = 4000;

      PWM0T2 = 2000;  //第二个翻转点 2000
      PWM1T2 = 2000;
      PWM2T2 = 2000;
      PWM3T2 = 2000;
//       PWM4T2 = 2000;
//       PWM5T2 = 2000;
//       PWM6T2 = 2000;
//       PWM7T2 = 2000;

打印出来的信息确实差别很大，明明在别的地方没有进行赋值，就很奇怪为什么打印出来是这样的。
0 4000 8000 12337（PWM0T1 PWM1T1PWM2T1 PWM3T1）
但是打印出来这样确实能够解释我的现象。
然而有的大佬能够实现最起码能够启动能够控制呢能够低速旋转。
非常奇怪，不理解。各位走过的大佬可以解答下吗？

ID:844772 · 发表于 2021-12-27 11:39

1.你程序要是抄的，要先配遥控器啊，确认所有遥控操作一致，这个很简单用万用表就行了。
2.电调上电要解锁，就是识别飞控的最大行程和最小行程，你要查一下你的电调解锁是不是跟程序一致，一般XXD的电调要50Hz时，分别给占空比10、5。都有BB声的。
3.你第一段程序就贴出了赋值语句，怎么说没赋值？
这个难度的估计也就是本科小作业论文，搞懂几个模块怎么配合就够了，玩真的就记得安全第一，千万别带桨运行。

ID:975881 · 发表于 2021-12-27 14:53

额，这个是直接用和学习他们的代码，遥控是没有问题的，能够改变其中PWM0的值（这个值是程序里的自定义变量），但是在对PWM0T2赋值过程中，我经过在赋值语句下面加了向串口打印的语句，但是明明PWM0会变,PWM0T2却不会变

ID:975881 · 发表于 2021-12-27 14:54

PWM0T2的值会不会被自动赋值呀？

ID:844772 · 发表于 2021-12-27 15:42

putiz 发表于 2021-12-27 14:53
额，这个是直接用和学习他们的代码，遥控是没有问题的，能够改变其中PWM0的值（这个值是程序里的自定义变量 ...

遥控要每个摇杆都对应准确才行，不是有反应就行，要拿示波器看波形对不对，占空比不对也要调；
另外，PWM中断级别很低的，串口中断会打断它赋值，所以，即使程序没问题，但你的串口中断就会导致PWM不对，你觉得有问题不如用示波器看看。我觉得没准把串口的输出全注释掉就能用了。
你现在主要问题是电调没开锁，它需要摇杆开锁。别管PWM0T2，没听说用它前不赋值的。

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