51单片机智能小车程序原理图与PCB文件

ID:888864 · 发表于 2022-1-4 22:25

蓝牙遥控，循迹，避障，默认初始为蓝牙遥控功能，按数字键盘上面的按键可切换功能
Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)

单片机源程序如下:

#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
//HL-1小车驱动接线定义
#define Left_moto_go {P1_3=0,P1_4=1;} //左边电机向前走
#define Left_moto_back {P1_3=1,P1_4=0;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_3=0,P1_4=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右边电机停转
#define ECHO P2_0 //超声波接口定义
#define TRIG P2_1 //超声波接口定义
#define Sevro_moto_pwm P3_3 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define Left_1_led P3_7 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led P3_4 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Right_1_led P3_5 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led P3_6 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
#define LEDY P2_3
#define LEDG P2_2
#define BEEP P2_7
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define Car '1' //手机软件1号键
#define Car1 '2' //手机软件2号键
#define Beep '5' //手机软件5号键
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
char code str7[] = "收到指令，报警!\n";
unsigned char pwm_val_turn = 0;//变量定义
unsigned char push_val_turn =12;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer1=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned long S=0; //计算出超声波距离值
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
bit flag_REC=0; //串行接收标去位
bit flag =0;
bit flag_xj =0;
bit flag_bj =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前进
void run(void)
{
//push_val_turn=6; //舵机归中
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往后走
Right_moto_back ; //右电机往后走
//push_val_turn=6; //舵机归中
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
void whistle(void)
{
BEEP=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str7()// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str7[i] != '\0')
{
SBUF = str7[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void COMM( void )
{
push_val_turn=4; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_turn=8; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_turn=6; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/************************************************************************/
/* PWM调制舵机信号 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_turn<=push_val_turn)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_turn>=200)
pwm_val_turn=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_turn++;
pwm_Servomoto();
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0x11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
T2CON=0x34;
T2MOD=0x00;
RCAP2H=0xFF;
RCAP2L=0xDC;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
PS=1;
TR1=1;
ET1=1;
ES=1;
EA=1;
delay(100);
push_val_turn=6; //舵机归中
BEEP=1;
while(1) /*无限循环*/
{
//BEEP=1;
while(flag_xj) //循线标志位
{
LEDG=1;
if(flag_REC==1)
{
stoprun();
break;
}
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_2_led==1&&Right_1_led==1)
run();
else
{
if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右边检测到黑线
{
leftrun();
}
if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
{
rightrun();
}
if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0) //两边同时检测到黑线
{
stoprun();
}
}
}
while(flag_bj) /*无限循环*/
{
LEDY=1;
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<20) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>30) //距离大于，30CM往前走
run();
}
if(flag_REC==1)
{
push_val_turn=6; //舵机归中
stoprun();
break;
}
}
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
BEEP=1;
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
send_str( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
backrun();
break;
case left: // 左转
send_str2( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
leftrun();
break;
case right: // 右转
send_str3( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
stoprun();
break;
case Car : //
flag_xj=1;
break;
case Car1 : //
flag_bj=1;
break;
case Beep: //
send_str7( );
flag_bj=0;
flag_xj=0;
whistle();
break;
}
}
}
}

复制代码

所有资料51hei附件下载:

蓝牙小车.7z (3.88 MB, 下载次数: 193)

ID:1000242 · 发表于 2022-1-6 11:35

感谢楼主非常具有借鉴价值

ID:1010578 · 发表于 2022-3-15 14:42

可以给我一份原理图吗？

ID:1010578 · 发表于 2022-3-15 14:49

楼主做的非常棒

ID:1010578 · 发表于 2022-3-15 21:18

有没有原理图库

ID:1015712 · 发表于 2022-4-4 22:19

感谢，这个给予我很大的帮助

ID:971889 · 发表于 2022-4-13 23:40

有没有封装库和元件库分享一下

ID:975773 · 发表于 2022-4-21 15:06

感谢楼主非常具有借鉴价值

ID:297903 · 发表于 2022-4-22 12:16

好資料，謝謝分享！

ID:656359 · 发表于 2022-11-17 16:15

蓝牙模块是用哪呀一款

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