用的双组开关电源啊，一组5V，一组24V,一个淘晶驰串口触摸屏。
控制板也换了，电源也换了，伺服电机改成了步进电机。
变慢的时候速度刚好差不多正常时候的一半速度。
正常伺服电机700转左右，变慢的时候速度350转左右，
重新开机又正常。每天不定时发生，偶尔一天好的。
咨询STC梁工说程序的问题，一共有四台机器。
另外三台正常，这一台有问题的多了两个继电器。
其他程序都
/***机械手自动调试L716 CODE 3614 2021 12 25********/
/***原点进料,右移回原点 进料检测8次消抖动 ***********/
#include <REG52.H> //开自动先顶退
#include <intrins.h> //保压时间
#include <string.h>
#include "stdio.h"
#include <stdlib.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
bit Up_XData=0; //原点更新标志,X发生中断置一，回主程序更新X轴位置
sbit Led=P5^4; //EEPROM写指示
sbit Auto_Led=P5^5; //自动运行指示
sbit CP1=P2^6; //
sbit DIR1=P2^7; //
sbit UP=P1^0; /****顶进输出信号****/
sbit DOWN=P1^1; /****顶退输出信号****/
sbit Valve=P1^2; /****料闸****/
sbit OUT5=P1^3; //
sbit OUT6=P1^4; //
sbit OUT7=P1^5; //
sbit OUT8=P1^6; //
sbit OUT9=P1^7; //
sbit S1=P3^2; /***伺服电机零点赋值****/
sbit S2=P3^3; /***伺服电机右限位****/
sbit INTPUTA=P3^4; /***工位A进料检测****/
sbit INTPUTB=P3^5; /***工位B进料检测****/
sbit INTPUTA1=P3^6; /***工位A1空位检测****/
sbit INTPUTB1=P3^7; /***工位B1空位检测****/
sbit INTPUT1=P2^0; /***按钮开自动****/
bit ZERO_FLAG; /*零点标志01*/
uchar i,k; //循环总变量i
#define CMD_IDLE 0 //空闲模式
#define CMD_READ 1 //IAP字节读命令
#define CMD_PROGRAM 2 //IAP字节编程命令
#define CMD_ERASE 3 //IAP扇区擦除命令
#define ENABLE_IAP 0x82 //if SYSCLK<20MHz
#define IAP_ADDRESS 0x0400 //时间 EEPROM首地址
bit manu; /****手动标志位 0 1****/
bit MOTORRUN=0; //电机运行标志
bit Signauto; //*检测接近开关自动运行标志*/
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
uint FLAG_S;
static uint ScaleFactor; //比例系数
static uint vala; //归零位置
static uint val0,val1,val2,val3,val4; /*0产量计数器1设定间距2顶进时间3顶退时间4电机速度*/
static uint val5,val7; /*5开闸时间7缓冲*/
static uint val6; //6实际位置
static uint val8; //开闸延时,推进轮子进模具
bit Receive_Flag;
uchar kcounter,kstatus; //按键计数标志 按键状态标志
uint a[10]; //定义数组a 存储串口数据串
/*------------------------------------------*/
void delay(uint t)
{
uint i,j;
for(i=0;i<t;i++)
for(j=0;j<2;j++);
}
/*------------------延时子程序------------------------*/
void delay10ms(uint x)
{
uint i, j;
for (i=0;i<x;i++)
for (j=0;j<500;j++);
}
/*------------------延时子程序------------------------*/
void delay100ms(uint x)
{
uint i, j;
for (i=0;i<x;i++)
for (j=0;j<11000;j++);
}
/*----关闭IAP----------------------------*/
void IapIdle()
{
IAP_CONTR = 0; //关闭IAP功能
IAP_CMD = 0; //清除命令寄存器
IAP_TRIG = 0; //清除触发寄存器
IAP_ADDRH = 0x80; //将地址设置到非IAP区域
IAP_ADDRL = 0;
}
/*-从ISP/IAP/EEPROM区域读取一字节-*/
BYTE IapReadByte(WORD addr)
{
BYTE dat; //数据缓冲区
IAP_CONTR = ENABLE_IAP; //使能IAP
IAP_CMD = CMD_READ; //设置IAP命令
IAP_ADDRL = addr; //设置IAP低地址
IAP_ADDRH = addr >> 8; //设置IAP高地址
IAP_TRIG = 0x5a; //写触发命令(0x5a)
IAP_TRIG = 0xa5; //写触发命令(0xa5)
_nop_(); //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
dat = IAP_DATA; //读ISP/IAP/EEPROM数据
IapIdle(); //关闭IAP功能
return dat; //返回
}
/*-写一字节数据到ISP/IAP/EEPROM区域-*/
void IapProgramByte(WORD addr, BYTE dat)
{
IAP_CONTR = ENABLE_IAP; //使能IAP
IAP_CMD = CMD_PROGRAM; //设置IAP命令
IAP_ADDRL = addr; //设置IAP低地址
IAP_ADDRH = addr >> 8; //设置IAP高地址
IAP_DATA = dat; //写ISP/IAP/EEPROM数据
IAP_TRIG = 0x5a; //写触发命令(0x5a)
IAP_TRIG = 0xa5; //写触发命令(0xa5)
_nop_(); //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
IapIdle();
}
/*---扇区擦除---------------*/
void IapEraseSector(WORD addr)
{
IAP_CONTR = ENABLE_IAP; //使能IAP val=IapReadByte(IAP_ADDRESS+1);
IAP_CMD = CMD_ERASE; //设置IAP命令
IAP_ADDRL = addr; //设置IAP低地址
IAP_ADDRH = addr >> 8; //设置IAP高地址
IAP_TRIG = 0x5a; //写触发命令(0x5a)
IAP_TRIG = 0xa5; //写触发命令(0xa5)
_nop_(); //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
IapIdle();
}
/***********************************/
void red_eeprom(void)
{
uint m,n;
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+0); //设定间距高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+1); //设定间距低八位
val1=m*256+n; //设定间距
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+2); //电机速度高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+3); //电机速度低八位
val4=m*256+n; //电机速度
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+4); //比例系数高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+5); //比例系数低八位
ScaleFactor=m*256+n; //比例系数
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+6); //顶进时间高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+7); //顶进时间低八位
val2=m*256+n; //顶进时间
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+8); //顶退时间高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+9); //顶退时间低八位
val3=m*256+n; //顶退时间
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+10); //开闸时间高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+11); //开闸时间低八位
val5=m*256+n; //开闸时间
m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+12); //归零位置高八位
n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+13); //归零位置低八位
vala=m*256+n;
val8=IapReadByte(IAP_ADDRESS+14); //
Led=1;
}
/*************写参数到EEPROM*******************************/
void Write_EepromTime()
{
IapEraseSector(IAP_ADDRESS); //扇区擦除
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+0,val1/256); /*设定间距高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+1,val1%256); /*设定间距低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+2,val4/256); /*电机速度高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+3,val4%256); /*电机速度低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+4,ScaleFactor/256);/*比例系数高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+5,ScaleFactor%256);/*比例系数低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+6,val2/256); /*顶进时间高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+7,val2%256); /*顶进时间低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+8,val3/256); /*顶退时间高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+9,val3%256); /*顶退时间低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+10,val5/256); /*开闸时间高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+11,val5%256); /*开闸时间低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+12,vala/256); /*归零位置高八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+13,vala%256); /*归零位置低八位*/
IapProgramByte(IAP_ADDRESS+14,val8%256); /*开闸延时低八位*/
Led=1;
}
/*************关所有输出*******************************/
void reset_io()
{
P1M0=0X00;
P1M1=0X00;
P2M0=0X00;
P2M1=0X00;
P3M0=0X00;
P3M1=0X00;
P5M0=0X00;
P5M1=0X00;
CP1=1; //
DIR1=1; //
UP=1; /****顶进输出信号****/
DOWN=1; /****顶退输出信号****/
S1=1; /***伺服电机限位*2016 5 14 5.5改1.7****/
S2=1;
INTPUT1=1; //
}
/****************按键计数器状态寄存器归零*************/
void RstKey()
{
kcounter=0; //按键计数器归零
kstatus=0; //状态寄存器归零
}
/*****************按键低电平检测函数*****************/
void LowVoltKey(void) //按键计数器状态标志加一
{
kcounter++;
kstatus++;
_nop_(); //延时
}
/*****************按键高电平检测函数*****************/
void HighVoltKey(void) //按键计数器加一 状态标志归零
{
kcounter++; //按键计数器加一
kstatus=0; //按键状态标志归零
_nop_(); //延时
}
/*------------page 0页面显示---------------------*/ //page0 n0设定间距 n3电机速度
void disdata_a()//
{
red_eeprom();
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val1); //设定间距
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val1); //设定间距
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val0); //产量
printf("n3.val=%d\xff\xff\xff",val4); //电机速度
if(ZERO_FLAG==1)
{
val6=9999;
}
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //实际位置
}
/*------------page 1页面显示---------------------*/
void disdata_b()//
{
red_eeprom();
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //比例系数
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //比例系数
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val2); //顶进时间
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val3); //顶退时间
printf("n3.val=%d\xff\xff\xff",val5); //开闸时间
printf("n5.val=%d\xff\xff\xff",vala); //归零位置
}
/*------------page 2页面显示---------------------*/
void disdata_c()//
{
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //实际位置
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //实际位置
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val8); //开闸延时时间
}
/*************手动电机左移归零****/
void Zero_Left() //
{
DOWN=0; //顶退开启
delay100ms(val3); //顶退时间
DOWN=1; //顶退关闭
DIR1=0;
MOTORRUN=1;
while(MOTORRUN) //外部中断关闭标志位
{
CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
delay(2);
if(ZERO_FLAG==0)
MOTORRUN=0;
}
}
/*************手动电机右移归零****/
void Zero_Right() //
{
DOWN=0; //顶退开启
delay100ms(val3); //顶退时间
DOWN=1; //顶退关闭
DIR1=1;
MOTORRUN=1;
while(MOTORRUN) //回原点释放按键电机停止
{
CP1=0;
delay(2); //
CP1=1;
delay(2); //
if(ZERO_FLAG==0)
MOTORRUN=0;
}
DIR1=1; //
}
/*************手动电机左移****/
void Motor_Left() //
{
DIR1=0;
MOTORRUN=1;
while(MOTORRUN)
{
for(k=0;k<ScaleFactor;k++) //运行一个比例系数周期
{
CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
delay(2);
}
val6=val6+1;
if(val6==val1) //等于0 限位
MOTORRUN=0; //关电机循环标志
}
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //实际位置
OUT9=1;
}
/*************手动电机右移****************/
/*************外部中断0使能停止***********/
void Motor_Right() //
{
DIR1=1;
while(ZERO_FLAG) //零点标志
{
CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
delay(2);
}
val6=0;
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //实际位置
DIR1=1; //
OUT9=1;
}
/*----------产量加一-----------------*/
void totaladd( )
{
val0=val0+1;
if(val0>9999) /*大于999*/
{
val0=0; /*归零*/
}
}
/*----------------自动运行程序----------------*/
//1:原点归零，赋值中断位置参数，机器回A点
//2：自动，检测A点轴承到位，未到位开气针，关气针
//3：移动台板到B点，开气针，检测B点轴承到位，未到位开气针，关气针。
//4：待机 检测两个轴承接近开关，都失电开始第二步动作
//5：检测B点轴承到位，未到位开气针，关气针。
//6：移动台板到A点，开气针，检测A点轴承到位，未到位开气针，关气针。
//7：待机 检测两个轴承接近开关，都失电开始循环
void autorun()
{
DOWN=0; //顶退开启
delay100ms(val3); //顶退时间
DOWN=1; //顶退关闭
while(manu) //自动循环，检测到手动中断退出循环
{
Signauto=1; /*工位A进料低电平检测无输入为1,永久循环*/
FLAG_S=5; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
while(Signauto) /*工位一检测标志无输入为1,永久循环*/
{
//工位A进料检测
Valve=0; //开气阀
RstKey();
for(;kcounter<8;) //按键循环8次
{
if(!INTPUTA) //工位A进料低电平检测
{
LowVoltKey(); //低电平检测到物料
delay(2);
}
else if(~!INTPUTA) //工位B进料高电平检测
{
HighVoltKey();
delay(2);
}
}
if(kstatus>=3) /*按键状态标志大于等于3为有效值*/
{ //检测到低电平,工位料满
delay100ms(val8); //延时等输送带推进到位
Signauto=0; /*行程输入信号连续检测到3次Signauto=0退出循环*/
}
}
OUT5=0; //输送带反转
delay100ms(val8); //输送带反转延时
OUT5=1;
FLAG_S=6; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
Valve=1; //关气阀
FLAG_S=1; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
//工位A进料检测结束
Motor_Left(); //左 移 DIR1=1;
//工位B进料检测开始
Valve=0; //开气阀
RstKey(); //按键复位
Signauto=1; /*行程输入信号检测标志无输入为1,永久循环*/
FLAG_S=6; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
while(Signauto) /*工位B检测标志无输入为1,永久循环*/
{
RstKey();
for(;kcounter<8;) //按键循环8次
{
if(!INTPUTB) //工位B进料低电平检测
{
LowVoltKey(); //低电平kcounter大于5退出循环
delay(2);
}
else if(~!INTPUTB) //工位B进料高电平检测
{
HighVoltKey();
delay(2);
}
}
if(kstatus>=3) /*按键状态标志大于等于3为有效值*/
{
delay100ms(val8); //延时等输送带推进到位
Signauto=0; /*行程输入信号连续检测到3次Signauto=0退出循环*/
}
}
OUT5=0; //输送带反转
delay100ms(val8); //输送带反转延时
OUT5=1;
Valve=1; //关气阀
FLAG_S=2; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
//右 移 使用外中断
EX0=1; //开外部中断0
ZERO_FLAG=1; //
FLAG_S=2; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
Motor_Right();
FLAG_S=3; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
delay100ms(val2); //顶出时间
UP=0; //顶出轴承
DOWN=1; //
delay100ms(val2); //顶出时间
//工位AB轴承取出检测,都是低电平物料取出,顶退左移 常闭开关
RstKey(); //
for(;kcounter<8;) //按键循环8 次
{
if(!INTPUTA1&&!INTPUTB1) //工位AB顶出轴承信号检测
{ //常闭开关
LowVoltKey();
}
else
kcounter=0; //无限循环
}
FLAG_S=4; //1 左 移 2右 移 3顶 进 4顶 退 5开 闸 6关 闸 7待 机
printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
UP=1; //顶出关闭
DOWN=0; //顶退开启
delay100ms(val3); //顶退时间
DOWN=1; //顶退关闭
totaladd();
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val0/2); //产量
}
}
/*------------初始化串口---------------------*/
void InitUart()
{
SCON=0X50;
//8位数据，可变波特率
AUXR|=0x01; //串口1选择定时器2为波特率发生器
AUXR|=0X04; //定时器2时钟为Fosc，即1T
T2L=0XE0; //设置定时器处置 110592》9600
T2H=0XFE; //设置定时器处置 110592》9600
AUXR|=0X10; //启动定时器2
TI=1; //
ES=1; //
EA=1; //
}
/*×--------UART 中断服务程序-------------------**/
/**×**把接收到的数据存进数组a[i]**i开机初始化****/
/***×*接收到触摸屏结束码Receive_Flag标志位置1****/
/****×主程序检测到标志码=1判断指令功能***********/
void Uart() interrupt 4 using 1
{
if(RI)
{
if(SBUF==0XFA||SBUF==0XFF) //触摸屏结束码
{
Receive_Flag=1; //接收数据标志置一
RI=0; //
i=0; //数组计数器归零
}
else
{
a[i]=SBUF; //数组下标位置的数据等于SBUF
RI=0; //
i++;
}
}
if(Receive_Flag==1) //关手动伺服电机工作
{
if(a[0]==0XE0) //触摸屏放开左移右移归零键
{
if(a[1]==0XA8) //
{
Receive_Flag=0; //串口中断接收标志置零
i=0; //数组计数器归零
MOTORRUN=0; //关伺服电机
OUT9=0; //运行标志manu 置0
}
}
else if(a[0]==0XA0&&a[1]==0X00) //触摸屏发手动信号
{
manu=0;
}
}
}
/**************原点归零**************************/
void exint0() interrupt 0 //INT0中断入口
{
RstKey(); //按键复位
if(ZERO_FLAG==1)
{
if(!S1) //中断入口
{
for(;kcounter<5;) //按键循环5次
{
if(!S1) //中断入口低电平
{
LowVoltKey(); //按键低电平 计数器加一状态标志加一
}
else if(~!S1) //中断入口高电平
{
HighVoltKey(); //按键计数器加一 状态标志归零
}
}
if(kstatus>=3) /*按键状态标志大于等于3为有效值*/
{
EX0=0; //关外部中断0
ZERO_FLAG=0;
val6=vala; //伺服电机零点 实际位置
delay(200);
Up_XData=1; //原点更新标志
}
}
RstKey(); //按键复位
}
}
/*************************************************/
void main( ) /*主程序开始*/
{
reset_io();
IT0=1; //设置INT0的中断类型 (1:仅下降沿 0:上升沿和下降沿)
EX0=1; //使能INT0中断
Led=0;
OUT7=0; //
delay10ms(3000); //延时(30)等触摸屏先启动
AUXR=0X80; //STC系列的1T 设置
TMOD=0X01;
P_SW1=0x00; //RXD/P3.0, TXD/P3.1
Receive_Flag=0;
InitUart(); //初始化串口
printf("0XFF,0XFF,0XFF");
delay10ms(30); //延时
disdata_a();
delay10ms(30); //延时
disdata_a();
i=0; //数据接收计数器等于0
OUT7=1; //
val6=9999; //未回原点，禁止自动
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);
ZERO_FLAG=1;
while(1) //INTPUT1
{
if(Up_XData==1) //X轴原点更新标志为1，刷新X轴位置
{
Up_XData=0;
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //伺服电机零点 实际位置
}
/***********************************************/
if(Receive_Flag==1)
{
Receive_Flag=0; //重新接收
if(a[0]==0XE0)
{
if(a[1]==0XA1) //给单片机发顶 进信号
{
UP=0; //顶 进
}
else if(a[1]==0XA2) //给单片机发顶 退信号
{
DOWN=0;
}
else if(a[1]==0XA3) //开 闸
{
Valve=0;
}
else if(a[1]==0XA4) //关 闸
{
Valve=1;
}
else if(a[1]==0XA5) //右移
{
OUT9=0;
Motor_Right();
}
else if(a[1]==0XA6) //左移
{
OUT9=0;
Motor_Left();
}
else if(a[1]==0XA7) //关顶进顶退
{
UP=1; //顶 进
DOWN=1;
} //
else if(a[1]==0XBA) //右移归零
{
Zero_Right();
} //
else if(a[1]==0XBB) //左移归零
{
Zero_Left();
}
}
else if(a[0]==0XE1) //出厂数据恢复
{
if(a[1]==0XA1) //
{
delay10ms(1);
disdata_a(); //page0 n0设定间距 n3电机速度
}
else if(a[1]==0XA2) //
{
delay10ms(1);
disdata_b(); //page1 n0比例系数 n1顶进时间 n2顶退时间 n3开闸时间
}
else if(a[1]==0XA3) //
{
delay10ms(1);
disdata_c(); //page2 n0 实际位置
}
}
else if(a[0]==0XC0) //
{
if(a[1]==0X01) //
{
val1=a[3]*256+a[2]; //设定间距
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val1); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X02) //
{
val4=a[3]*256+a[2]; //电机速度
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val4); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X03) //
{
ScaleFactor=a[3]*256+a[2]; //比例系数
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X04) //
{
val2=a[3]*256+a[2]; //顶进时间
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val2); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X05) //
{
val3=a[3]*256+a[2]; //顶退时间
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val3); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X06) //
{
val5=a[3]*256+a[2]; //顶出距离
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val5); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X07) //
{
vala=a[3]*256+a[2]; //归零位置
printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",vala); //返回数据核对
}
else if(a[1]==0X08) //
{
val8=a[3]*256+a[2]; //开闸延时 触摸屏page2
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val8); //返回数据核对
}
Led=0;
Write_EepromTime();
delay10ms(500); //
}
else if(a[0]==0XB0) //手动半自动全自动
{
if(a[1]==0XA1) //手动
{
Auto_Led=1; //
manu=0; //
}
else if(a[1]==0XA2) //半自动
{
if(ZERO_FLAG==0) //
{
Auto_Led=1; //
manu=1; //
autorun(); //半自动自动运行
}
}
}
}
///////////////////////////
RstKey(); //按键自动
for(;kcounter<5;) //按键循环5次
{
if(!INTPUT1) //按键低电平
{
LowVoltKey(); //按键低电平 计数器加一状态标志加一
}
else if(~!INTPUT1) //按键高电平
{
HighVoltKey(); //按键计数器加一 状态标志归零
}
}
if(kstatus>=3) /*按键状态标志大于等于3为有效值*/
{
Auto_Led=0; //
manu=1; //自动循环 运行标志置1
autorun();
}
}
} //L716 CODE 3614 2021 12 25
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