本帖最后由 ximuyuudachi 于 2022-2-11 17:08 编辑
#include"COMMON.h"
#include"LCD1602.h"
#include"Delay.h"
#include"HC-SR04.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar time;
uint temp;
sbit KEY1=P1^7;
sbit KEY2=P1^6;
sbit KEY3=P1^5;
sbit PWM=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit K1=P3^2; //车子行动总开关
sbit GD=P3^3; //单独一个红外传感器的避障接口
sbit SS1 = P2^5;
sbit SS2 = P2^4;
sbit SS3 = P2^3;
sbit SS4 = P2^2;
sbit SS5 = P2^1;
//超声波数据显示定义
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','-','C','M'};
static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
unsigned int chaoshengbotime = 0;//time表示时间缓存变量
unsigned long S = 0;//距离缓存变量
bit flag = 0;
unsigned char disbuff[4] = { 0,0,0,0,};// 放置一个空的段码，可以存储数据
void qianjin()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void houtui()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void tingzhi()
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
void youxiao()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=1;
}
void youda()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void zuoxiao()
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void zuoda()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void xunji()
{
if(SS1==1&&SS2==1 &&SS4==0&&SS5==1) //线在车的右侧小
{
youxiao();
}
if(SS1==1&&SS2==1 &&SS4==1&&SS5==0) //线在车的右侧大
{
youda();
}
if(SS1==1&&SS2==0 &&SS4==1&&SS5==1) //线在车的左右侧小
{
zuoxiao();
Delay(70);
}
if(SS1==0&&SS2==1 &&SS4==1&&SS5==1) //线在车的做侧大
{
zuoda();
Delay(70);
}
if(SS1==1&&SS2==1 &&SS4==1&&SS5==1) //线在车的做侧大
{
qianjin();
}
if(SS1==0&&SS2==0 &&SS4==0&&SS5==0) //线在车的做侧大
{
tingzhi();
}
}
void Timer1_Init()//0-65536，每隔1us计数加1 超声波不需要定时
{
TMOD|=0x10;//让定时器0和定时器1工作在（16位定时器/计数器，TH1,TL1,TH0,TL0全用）0001 0001，TOMD为不可位寻址（只能整体赋值）
TH1 = 0;
TL1 = 0;
ET1=0;
TR1=0;
}
void Conut(void)//超声波计数和LCD1602显示距离
{
chaoshengbotime = TH1*256+TL1; //得到的时间（等于TH0的8位左移8位再或TL0，合成16位数）
TH1 = 0; //定时计数器清零
TL1 = 0;
S=(chaoshengbotime*1.7)/100; //算出来是CM（空气中的声速是每秒340米。一微妙时间声波传输的距离是340×0.000001=0.00034米=0.034厘米，除以2就是所测距离:0.017=1.7/100）
if((S<=2||S>=700)||flag==1) //超出一定的测量范围显示“-”
{
flag=0;
LCD_ShowChar(2,7,ASCII[10]); //显示-
LCD_ShowChar(2,8,ASCII[10]); //显示-
LCD_ShowChar(2,9,ASCII[10]); //显示-
LCD_ShowChar(2,10,ASCII[11]); //显示C
LCD_ShowChar(2,11,ASCII[12]); //显示M
}
else
{
disbuff[0]=(S/100)%10;//百位（给段码幅值的过程）
disbuff[1]=(S/10)%10;//十位（给段码幅值的过程）
disbuff[2]=S%10;//百位（给段码幅值的过程）
LCD_ShowChar(2,7,ASCII[disbuff[0]]);
LCD_ShowChar(2,8,ASCII[disbuff[1]]);
LCD_ShowChar(2,9,ASCII[disbuff[2]]);
LCD_ShowChar(2,10,ASCII[11]); //显示C
LCD_ShowChar(2,11,ASCII[12]); //显示M
}
}
void main()
{
LCD_Init();
LCD_ShowString(1,3," Ultrasonic ");
PWM=1;
TMOD|=0x01;
PWM=0;
TH0=(65536-250)/256;
TL0=(65536-250)%256;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
time=0;
temp=50;
Timer1_Init();
while(1)
{
if(K1==0)
{
if(GD==1)
{
xunji();
}
if(GD==0)
{
tingzhi();
}
}
if(K1==1)
{
tingzhi();
}
StartModule();
while(!Echo); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(Echo); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
Conut(); //计算
Delay(500); //测量周期尽量在60ms以上（参考手册）
}
}
void Timer0_Rountine(void) interrupt 1
{
TR0=0
if(KEY1==0)
{
temp=85;
}
if(KEY2==0)
{
temp=65;
}
if(KEY3==0)
{
temp=45;
}
time++;
if(time>=100)
{time=0;}
if(time<=temp)
{PWM=1;}
if(time>temp)
{PWM=0;}
TH0=(65536-250)/256;
TL0=(65536-250)%256;
TR0=1;
}
void Timer1_Rountine() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
求大佬看一下程序上的问题，我测试了一下，如果开两个定时器，小车也不动了！
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