STM32控制舵机运转,代码如下

ID:564334 · 发表于 2022-3-29 13:24

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "oled.h"
#include "menu.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"
#include "motor.h"
#include "pid.h"
/************************************************
功能加上串口通讯
x,下舵机(1750->1950)从右往左
y,上舵机(1750->1950)从上往下
************************************************/
int x_pwm = 1850,y_pwm = 1825;
// 初始化目标值和小球的中心位置
int x_face = 320, y_face = 240;
int if_face=0;
int x_face_store = 320, y_face_store = 240;
int face_store=0;
int x_target = 320, y_target = 240;
// 上下舵机PID参数
float x_KP = -0.00060,x_KI = 0.0007, x_KD = 0.002;
float y_KP = -0.00060, y_KI = 0.0007, y_KD =0.002;
// 储存OPENCV发送来的数据
u16 Res;
int main(void)
{
/*延时函数初始化*/
delay_init();
/* 设置中断优先级分组2*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
/*串口初始化为115200*/
uart_init(115200);
/*LED初始化*/
LED_Init();
/*KEY初始化*/
KEY_Init();
/*OLED初始化*/
OLED_Init();
/*100hz的计数频率，每10ms进入一次定时器中断，更新当前电机速度*/
TIM6_Int_Init(99,7199);
/*初始化编码器 */
Encoder_Init_TIM2();
/*舵机定时器初始化 50HZ范围1750-1950*/
TIM3_PWM_Init(1999,719);
/*初始化TIM1 PWM 10KHZ，用于驱动电机 */
TIM4_PWM_Init(7199,0);
/*200hz的计数频率,每5ms进入一次定时器中断：中断PID赋值*/
TIM7_Int_Init(49,7199);
AIN2=1;
AIN1=0;//初始将电机不转
PWMA=0;
TIM_SetCompare1 (TIM3,1850); //初始将舵机云台位置设置在中间
TIM_SetCompare2 (TIM3,1825);
OLED_Fill(0, 0, 128, 63, 0);
Display_OLEDMenu();
while (1)
{
MenuReflash();
}
}

复制代码

Keil代码下载:

单片机程序V1.2.7z (217.74 KB, 下载次数: 39)

ID:835435 · 发表于 2022-4-17 17:04

f几的板子啊

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STM32控制舵机运转,代码如下

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