|
ELM-Chan伺服系统的制作,电路板线路制作,只要跟Chan的一样制作出来.我制作了两块.1.ELM-Chan ATtiny2313.2.Cport Arduino nano.
ELM-Chan ATtiny2313
Cport Arduino nano
motor1
1.ATtiny2313,RS232我无加上74HC14,因买到的usb转RS232直接到ATtiny2313上都可以通讯无问题.2.马达是在陶宝买的带有编码器AB输出.巳更改每一转有500P脉冲输出.
motor
3.编马器线路有更改.
SMC3
PID参数P0 =20P1=900P2=2000P3=35P4=250P5=2P6=250P7=1000
驱动程序设置的问题
你好！最近，有关于驱动程序设置的问题。
所以是的，首先您需要通过 COM 或 COM-USB 适配器将控制器的电源、伺服电机和电缆连接到 PC，然后启动超级终端（我认为将传输速度设置为38400。
打开电源后，应显示问候语“AVR 伺服.....”，从现在开始您可以参数化我们的驱动程序。
首先。参数 M 设置值 3（使用 STEP 和 DIR 控制位置）
第二。8 个参数 P。
P0：要输入的值由这个公式计算 P0 = 最大速度 [rpm] * P1 * 编码器分辨率 [ppr] / 15000（我们用比计算 P6 时低的最大速度代替）
PID 控制器组件（这些参数是经过实验选择的行为电机）P1- 微分元件P2- 比例元件P3- 积分元件
P4：扭矩限制 P4 = 最大电流 [A] / 电压 [V] * 电机电阻 [ohm]
P5 = KG [mV / rpm] / 分辨率 编码器 [PPR] ] / 电源电压 [V] * 3840
P6 = 速度 [rpm] * 分辨率编码器 [PPR] / 15000
P7-加速度参数。P7 = 加速度 [rpm] * 编码器分辨率 [PPR] * 17
还有一件事，所有这些参数都是在电机轴连接到机器时选择的。因为当我们在桌面上设置好参数，发现舵机很好用的时候，装在机器上肯定不会这样。
以上压缩包下载:
hei51-elm-chan-servo-motor-controller.7z
(12.39 MB, 下载次数: 11)
|
