头文件：
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
//定义小车驱动模块输入IO口
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit EN1=P0^4;
sbit EN2=P0^5;
/***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P0^6;
#define Left_1_led P3_5 // 左传感器
#define Right_1_led P3_6 //右传感器
#define PWMSD 5 ////速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
#define Left_moto_pwm P0_4 //PWM信号端 ，EN1
#define Right_moto_pwm P0_5 //PWM信号端,EN2
#define Left_moto_go {P0_0=1,P0_1=0;} //左电机向前走
#define Left_moto_back {P0_0=0,P0_1=1;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P0_4=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {P0_2=1,P0_3=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P0_2=0,P0_3=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P0_5=0;} //右边电机停转
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
push_val_left=PWMSD; //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=PWMSD;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
void stop(void)
{
Left_moto_Stop;
Right_moto_Stop;
}
//左转
void leftrun(void)
{
push_val_left=PWMSD;
push_val_right=PWMSD;
Right_moto_go ; //右电机往前走
Left_moto_back ; //左电机后走
}
//右转
void rightrun(void)
{
push_val_left=PWMSD;
push_val_right=PWMSD;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往后走
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1ms定时
TL0=0X66;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
#endif |
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PID控制是个好方法啊。
