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stm32f103rct6单片机测量电机的正反转和速度,可以进行pid控制速度 源程序

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楼主
ID:828888 发表于 2022-4-21 09:01 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
使用stm32f103rct6测量电机的正反转和速度，可以进行pid控制速度

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "usart.h"

  7. uint16_t Qian_Count,Hou_Count;
  8. uint8_t flag;
  9. float speed;
  10. char str[100];
  11.   
  12. int main(void)
  13. {
  14.         //NVIC_Config();
  15.          TIM3_Init( 0xffff-1, 0x00);
  16.          TIM2_Init(999 , 7199);
  17.          
  18.         //TIM_Init();
  19.         delay_init();                     //延时函数初始化
  20.          uart_init(9600);         //串口初始化波特率为9600
  21.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  22.   while(1)
  23.         {
  24.                 sprintf(str,"speed :%.3f\r\n",speed);
  25.                 printf(str);
  26.                 delay_ms(100);        

  28.         }        

  30. }
  31. void TIM3_IRQHandler(void)
  32. {
  33.         if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) != RESET)
  34.         {
  35.                  TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除标志位
  36.                         flag++;         
  37.         }
  38. }

  40. //定时器2的中断函数
  41. void TIM2_IRQHandler(void)
  42. {
  43.         if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) != RESET)
  44.         {
  45.                  TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除标志位
  46.         

  48.                 Qian_Count = TIM3->CNT;
  49.                 speed=(10*(flag*0xffff+Qian_Count-Hou_Count)/4)/210;

  51.                 flag = 0;
  52.                 Hou_Count=Qian_Count;         
  53.         }
  54. }
复制代码


那么问题来了,如何加入pid:
编码器.7z (191.15 KB, 下载次数: 61)

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沙发
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