//#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函数库
//LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2); //8数据口模式连线声明
LiquidCrystal lcd(13,12,7,6,5,4,3); //4数据口模式连线声明 P13--LCD 4脚 P12--LCD 5脚
//P7--LCD 6脚 P6--LCD 11脚 P5--LCD 12脚 P4--LCD 13脚 P3--LCD 14脚
int Echo = A1; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A0; // Trig 触发脚(P2.1)
int Front_Distance = 0;//
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;
int Left_motor=8; //左电机(IN3) 输出0 前进 输出1 后退
int Left_motor_pwm=9; //左电机PWM调速
int Right_motor_pwm=10; // 右电机PWM调速
int Right_motor=11; // 右电机后退(IN1) 输出0 前进 输出1 后退
int key=A2;//定义按键 A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 A3 接口
//const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
//const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)
//const int SensorRight_2 = 6; //右红外传感器(P3.5 OUT4)
//const int SensorLeft_2 = 5; //左红外传感器(P3.4 OUT3)
//int SL; //左循迹红外传感器状态
//int SR; //右循迹红外传感器状态
//int SL_2; //左红外传感器状态
//int SR_2; //右红外传感器状态
int servopin=2;//设置舵机驱动脚到数字口2
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 初始化串口
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8脚无PWM功能
pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
pinMode(beep,OUTPUT);
// pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
// pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
//pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入
//pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左红外传感器为输入
//初始化超声波引脚
pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
lcd.begin(16,2); //初始化1602液晶工作 模式
//定义1602液晶显示范围为2行16列字符
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
//void run(int time) // 前进
void run() // 前进
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void brake(int time) //刹车，停车
{
digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右电机PWM 调速输出0
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左电机PWM 调速输出0
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}
void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)
//void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_left(int time) //左转(左轮后退，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void right(int time)
//void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机不转
digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右电机PWM输出0
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_right(int time) //右转(右轮后退，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机PWM输出1
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void back(int time) //后退
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左电机PWM
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void keysacn()//按键扫描
{
int val;
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
{
val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
}
while(digitalRead(key))//当按键被按下时
{
delay(10); //延时10ms
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
if(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下
{
digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响
while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
else
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
}
float Distance_test() // 量出前方距离
{
digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
//Serial.print("Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Fdistance); //显示距离
//Distance = Fdistance;
return Fdistance;
}
void Distance_display(int Distance)//显示距离
{
if((2<Distance)&(Distance<400))
{
lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出
lcd.print(" Distance: "); //显示
lcd.setCursor(6,2); //把光标定位在第2行，第6列
lcd.print(Distance); //显示距离
lcd.print("cm"); //显示
}
else
{
lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出
lcd.print("!!! Out of range"); //显示
}
delay(250);
lcd.clear();
}
void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 这里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数 这里调用的是微秒延时函数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
}
void front_detection()
{
//此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,90);//模拟产生PWM
}
Front_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Front_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
// Serial.println(Front_Distance); //显示距离
//Distance_display(Front_Distance);
}
void left_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,175);//模拟产生PWM
}
Left_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Left_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Left_Distance); //显示距离
}
void right_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,5);//模拟产生PWM
}
Right_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Right_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Right_Distance); //显示距离
}
void loop()
{
keysacn(); //调用按键扫描函数
while(1)
{
front_detection();//测量前方距离
{
brake(2);//先刹车
back(2);//后退减速
brake(2);//停下来做测距
left_detection();//测量左边距障碍物距离
Distance_display(Left_Distance);//液晶屏显示距离
right_detection();//测量右边距障碍物距离
Distance_display(Right_Distance);//液晶屏显示距离
if((Left_Distance < 30 ) &&( Right_Distance < 30 ))//当左右两侧均有障碍物靠得比较近
spin_left(0.7);//旋转掉头
else if(Left_Distance > Right_Distance)//左边比右边空旷
{
left(3);//左转
brake(1);//刹车，稳定方向
}
else//右边比左边空旷
{
right(3);//右转
brake(1);//刹车，稳定方向
}
}
else
{
run(); //无障碍物，直行
}
}
}
|
