关于FreeRTOS的us级延时和任务划分的问题分析

ID:1001310 · 发表于 2022-6-2 10:05

关于FreeRTOS小白提问：
1、FreeRTOS里面的时钟默认我看是设置成1ms（#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )），
也就是1ms切换任务，那如果我要用I2C如何实现us级别的延时呢？
2、如果我找到了us级的延时，是否是读写i2C时程序循环等待i2C的时序，这和操作系统轮流使用CPU的思路对应不上呢?
3、如果我有这样的需求：读个i2c数据，根据数据PWM方式控制IO，再读i2C和AD，业务逻辑后输出DA、输出到串口数据、输出到I2C，我大致如何建任务呢？

ID:808821 · 发表于 2022-6-2 15:32

iic通讯时如果要使用us的延时函数就要提前开启临界保护区保证us延时函数正常工作

ID:883242 · 发表于 2022-6-2 21:28

1）系统函数实现不了us级延迟，强行上us级tick会让单片机不堪重负。
2）思路对不上是次要的，重要的是实现功能。该舍弃什么不言而喻。
3）你到底要干什么，先弄清楚。具体实现细节放后面。

ID:1026496 · 发表于 2022-6-2 21:39

一般很少用us级别的延时最低的周期是1ms

ID:883242 · 发表于 2022-6-2 22:09

yaoyao2022 发表于 2022-6-2 21:39
一般很少用us级别的延时最低的周期是1ms

楼主的需求就必须要用us级延迟，需求大于一切。

除了发明IIC的NXP以外，其他厂家的IIC多多少少都有bug，软件模拟IIC才是正道，比如STM32F1 errata要求中断必须要最高优先级，或者DMA传输，这么宝贵的资源怎么可能给IIC这个不重要的peripheral呢？

ID:123289 · 发表于 2022-6-6 11:23

需要楼主仔细规划时序！
首先在理论计算上要能通过。
必要时进入汇编，自己写最底层的时序软件。
你提出的这几个任务，相对还是比较好规划的，现在的51就能完成。
PWM：由模块自动完成，问题不大。如果自己用定时器去做，则要求优先级最高。但特别注意，中断服务程序必须短，越短越好，必须在此下功夫。
串口通讯：用中断完成，要点：中断服务程序中，只做数据收发，不要做数据分析。数据分析放在主程序中进行。
AD：用中断完成。要点：中断服务程序中，只做数据收发，不要做数据分析。数据分析放在主程序中进行。可利用定时器，定时标记采样起动标记，但起动命令在主程序中下达。
DA：需要写入的数据，事先在主程序中准备好……
IIC：它是异步带CLK通讯的，对脉冲的间隔要求不严，也即可以被其它中断打断，所以优先级可以放低一点。在时序，只要CLK符合IIC协议，基本上就可以了。例如，当DATA在数据线上准备好之后，早点读或迟点读入，都是可以的。再如，发出地址时，每个CLK移出一位地址，但CLK之间的间隔时间的要求是不严格的，也即，长一点短一点，都可以。
其它逻辑，正常进行。程序中尽可能不要用DELAY函数，尤其是中断服务程序中，禁用之。

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