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四轴飞行器遥控器 PCB原理图与单片机程序

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楼主
ID:1047179 发表于 2022-10-10 15:20 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
四轴飞行器遥控器相关程序及原理图分享

Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


单片机源程序如下:
  1. // STCunio

  3. //**********************************遥控器程序Rev1.3正式版*************************
  4. //声明：程序作者不会对本程序进行任何升级了，该程序就是该硬件的最终版本
  5. //          程序：SWUST 电气自动化13级 LQM

  7. //          本程序适用于STC四轴的美国手遥控器（左手油门）
  8. //左手上下为油门，左右为旋转
  9. //右手上下为俯仰，左右为横滚
  10. //                                 MCU工作频率28MHZ！！！
  11. #include <rtx51tny.h>
  12. #include <STC15F2K60S2.H>
  13. #include <NRF24L01.H>
  14. #include <AD.H>
  15. sbit RLED=P0^5;
  16. sbit GLED=P0^6;
  17. sbit LKEY=P4^7;
  18. sbit RKEY=P3^4;

  20. volatile int idata ay,ax,by,bx;
  21. volatile int idata cy,cx,dy,dx;
  22. volatile float idata battery;
  23. unsigned char idata TxBuf[20]={0};
  24. unsigned char idata RxBuf[20]={0};
  25. void IO_and_Init();

  27. void AD() _task_ 0 //获取AD采样数据
  28. {
  29.         IO_and_Init();   //初始化I/O口
  30.         os_create_task (1);  //启动进程1
  31.         while(1)
  32.         {
  33.   cy=getADCResult(3);   //// 油门  //读取4个摇杆通道每个通道的8位数据，取值范围0-255
  34.         Delay(10);
  35.         cx=getADCResult(2);  //yaw
  36.         Delay(10);
  37.         dy=getADCResult(1);  //俯视
  38.   Delay(10);
  39.         dx=getADCResult(0);   //横滚
  40.         Delay(10);
  41.         battery=(getADCResult(4)*5.05*100)/256;   //电池电压检测通道 低于3.7V亮红灯
  42.         Delay(10);
  43.         if(battery<=370)
  44.   {
  45.         RLED=1;GLED=0;
  46.         }
  47.         else
  48.         {
  49.         RLED=0;GLED=1;
  50.         }
  51.         os_wait(K_IVL,3,0);//延时3个节拍
  52.   }
  53. }
  54. void NRF24L01()  _task_ 1
  55. {        
  56.         while(1)
  57.         {
  58.          TxBuf[0]++;
  59.          TxBuf[1]=128;
  60.          TxBuf[2]=128;
  61.          TxBuf[3]=128;
  62.          if(cy<20) {goto EXIT;}   //当油门拉至最低时遥控器解锁
  63.          if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  64.          if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  65.          nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//发送TxBuf数组的数据
  66.          os_wait(K_IVL,2,0);  //给一定延时让数据发送完成
  67.         }
  68.         EXIT:
  69.         while(1)
  70.         {
  71.                 if((dy-by)>=255){TxBuf[1]=255;}  //用上电记录的数据对采样数据进行修正，保证摇杆中位时数据为128
  72.                 else if((dy-by)<=0){TxBuf[1]=0;}
  73.                 else{TxBuf[1]=dy-by;}
  74.                
  75.                 if((dx-bx)>=255){TxBuf[2]=255;}
  76.                 else if((dx-bx)<=0){TxBuf[2]=0;}
  77.                 else{TxBuf[2]=dx-bx;}
  78.                
  79.                 if((cx-ax)>=255){TxBuf[3]=255;}
  80.                 else if((cx-ax)<=0){TxBuf[3]=0;}
  81.                 else{TxBuf[3]=cx-ax;}
  82.                 //油门：TxBuf[4]
  83.     //Yaw：TxBuf[3]
  84.     //俯仰：TxBuf[1]
  85.     //横滚：TxBuf[2]
  86.                 TxBuf[4]=cy;  //油门通道不需处理，直接发送AD检测的8位数据即可，根据AD采样原理易知读取的AD采样数据不可能为负也不可能大于255
  87.                 if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  88.           if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  89.                 TxBuf[0]++;
  90.           nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//发射数据
  91.                 os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
  92.         }
  93. }

  95. void IO_and_Init()
  96. {
  97.                 P1M0=0x00;  //P1设为高阻模式
  98.                 P1M1=0xFF;
  99.                 P0M0=0XFF;  //其他I/O口设置为准双向，弱上拉模式
  100.                 P0M1=0X00;
  101.                 P2M0=0X00;
  102.                 P2M1=0X00;
  103.                 P3M0=0X00;
  104.                 P3M1=0X00;
  105.                 P4M0=0X00;
  106.                 P4M1=0X00;
  107.                 P5M0=0Xff;
  108.                 P5M1=0X00;
  109.                 LKEY=1;    //拉高按键检测I/O口电平，按键为低电平触发
  110.                 RKEY=1;
  111.                 init_NRF24L01();  //初始化无线模块
  112.     adc_init();       //初始化AD检测模块
  113.           ax=getADCResult(0)-128;  //记录上电时摇杆的数据作为中位修正，因为摇杆中位要为128即256/2
  114.           Delay(10);
  115.           by=getADCResult(3)-128;
  116.     Delay(10);
  117.           bx=getADCResult(2)-128;        
  118.           Delay(10);
  119. }
复制代码

代码PCB文件51hei附件下载:
STC飞行器.7z (796.35 KB, 下载次数: 36)

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