stm32单片机寻声小车源程序用麦克风阵列模块辨别出声源的方位

ID:609509 · 发表于 2022-12-4 23:38

使用声音矩阵模块辨别出声源的方位，声音的大小可以反映出小车与声源的距离。
基于以上两点在空旷无回音的地点找到声源，希望感兴趣的朋友们可以继续完善算法，客服噪声、回音等等问题
驱动是用的l298n，加装了两个光电传感器实现寻声过程中基本避障功能。

单片机源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "adc.h"
#include "dma.h"
#include "moto.h"
#include "pwm.h"
#include "oled.h"
#include "key.h"
float Mv=0; //平均值
int S=0; //模拟声音大小
float Jvalue(float a);//数据处理，类似绝对值
u16 adcx[6]; //ADC采样数组
extern u8 guangdian;
void Display(void);//显示
int main(void)//主函数
{
// int i;//循环变量
// float adc1,adc2,adc3,adc4,adc5,adc6; //ADC采样值
// float v1,v2,v3,v4,v5,v6;//数据值
delay_init(); //延时函数初始化
SystemInit();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //LED端口初始化
MOTO_GPIO_Config(); //电机初始化
OLED_Init(); //OLED初始化
KEY_Init();
OLED_ColorTurn(0);//0正常显示，1 反色显示
OLED_DisplayTurn(0);//0正常显示 1 屏幕翻转显示
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮等同LED0=0;
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮等同LED0=0;
delay_ms(1000); //延时启动
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //LED1对应引脚GPIOE.5拉高，灭等同LED1=1;
delay_ms(1000); //延时启动
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮等同LED0=0;
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮等同LED0=0;
TIM1_PWM_Init(100,36); //PWM初始化
MYDMA_Config(DMA1_Channel1,(u32)(&ADC1->DR),(u32)adcx,6);//DMA1通道1,外设为串口1,存储器为SendBuff,长度SEND_BUF_SIZE.
Adc_Init(); //ADC初始化
TIM_SetCompare1(TIM1,25); //占空比=1-25/100
TIM_SetCompare3(TIM1,25);
TIM3_Int_Init(10,35999);
delay_ms(400); //延时启动
while(1) //主循环
{
// v1=0;v2=0;v3=0;v4=0;v5=0;v6=0; //清零
// for(i=500;i>0;i--) //循环检测500次
// {
// adc1=(float)(adcx[0])*(3.3/4096); //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
// v1+=Jvalue(adc1)*0.6;
// adc2=(float)(adcx[1])*(3.3/4096); //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
// v2+=Jvalue(adc2);
// adc3=(float)(adcx[2])*(3.3/4096); //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
// v3+=Jvalue(adc3);
// adc4=(float)(adcx[3])*(3.3/4096); //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
// v4+=Jvalue(adc4);
// adc5=(float)(adcx[4])*(3.3/4096); //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
// v5+=Jvalue(adc5)*0.4;
// adc6=(float)(adcx[5])*(3.3/4096); //获取计算后的带小数的实际电压值，比如3.1111
// v6+=Jvalue(adc6);
// }
// Mv=(v1+v2+v3+v4+v5+v6)/6; //求平均
//// Display(); //显示
//// delay_ms(2000); //延时启动
// if((v1+v2+v3+v4+v5+v6)<120) //太远
// {
// Car_Stop(); //停车
// }
// else if((v1+v2+v3+v4+v5+v6)>1800)//太近
// {
// Car_Stop();
// }
// else //正常范围
// {
// if(1) //声源在前侧
// {
// if((v6)>(v2)) //声源在左边
// {
// Car_Turn_Left();//左转
// S++; //模拟声音大小值
// }
// else if((v2)>(v6))//声源在右边
// {
// Car_Turn_Right(); //右转
// S++;
// }
// else //声源在中间
// {
// Car_Go(); //前进
// S++;
// }
// }
// else //声源在后侧
// {
// Car_RRight();//原地右转
// }
////// Car_RRight();//原地右转
////// Car_Go(); //前进
////// Car_Turn_Left();//左转
//// Car_Turn_Right(); //右转
// }
}
}
float Jvalue(float a) //数据处理，将正负变换的数据转换成正误差
{
float b;
if(a>=1.65)
{
b=a-1.65;
}
else
{
b=1.65-a;
}
return b;
}
void Display(void)//数据显示
{
OLED_ShowChinese(0,1,18,16,1);//"声"
OLED_ShowChinese(18,1,19,16,1);//"音"
OLED_ShowChinese(36,1,9,16,1);//":"
OLED_ShowNum(45,1,Mv,4,16,1);
OLED_ShowChar(80,1,'d',16,1);
OLED_ShowChar(90,1,'B',16,1);
OLED_ShowChinese(0,20,0,16,1);//"路"
OLED_ShowChinese(18,20,1,16,1);//"程"
OLED_ShowChinese(36,20,2,16,1);//":"
OLED_ShowNum(45,20,S,4,16,1);
OLED_ShowChar(80,20,'c',16,1);
OLED_ShowChar(89,20,'m',16,1);
OLED_ShowNum(45,40,guangdian,4,16,1);
OLED_Refresh();//更新显存到OLED
}

复制代码

Keil代码下载:

程序源码.7z (222.8 KB, 下载次数: 26)

ID:822053 · 发表于 2023-10-10 11:27

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