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stm 32 单片机 PID温控板 附件有 完整电路图及程序（位置+增量 ）；花了一点米 弄到的，分享给有需要的朋友。现在也在学习PID ,因为项目的时间有限，只能买资料来学。
祝大家学习进步。！！
部分单片机代码：
完整的自行下载附件。
仅供学习参考。
- #include "pid.h"
- PID pid; //存放PID算法所需要的数据
- void PID_Calc() //pid计算
- {
- float DelEk;
- float ti,ki;
- // float Iout;
- // float Pout;
- // float Dout;
- float td;
- float kd;
- float out;
- if(pid.C10ms<(pid.T)) //计算周期未到
- {
- return ;
- }
-
- pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv; //得到当前的偏差值
- pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek; //比例输出
-
- pid.SEk+=pid.Ek; //历史偏差总和
-
- DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1; //最近两次偏差之差
-
- ti=pid.T/pid.Ti;
- ki=ti*pid.Kp;
-
- pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp; //积分输出
- td=pid.Td/pid.T;
-
- kd=pid.Kp*td;
-
- pid.Dout=kd*DelEk; //微分输出
-
- out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;
-
- //////////////////////////////////////////////////////////
-
- if(out>pid.pwmcycle)
- {
- pid.OUT=pid.pwmcycle;
- }
- else if(out<0)
- {
- pid.OUT=pid.OUT0;
- }
- else
- {
- pid.OUT=out;
- }
- //pid.OUT+=; //本次的计算结果
- pid.Ek_1=pid.Ek; //更新偏差
-
- pid.C10ms=0;
- }
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程序目录
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