给你们看看我家哥哥战车:
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#include "headfile.h"
/*
* 系统频率，可查看board.h中的 FOSC 宏定义修改。
* board.h文件中FOSC的值设置为0,则程序自动设置系统频率为33.1776MHZ
* 在board_init中,已经将P54引脚设置为复位
* 如果需要使用P54引脚,可以在board.c文件中的board_init()函数中删除SET_P54_RESRT即可
*/
#include "LED.H"
uint16 adc_data[3];
#define a 14.5
#define tingche P45//停车触发
int16 x,y;
uint16 av0,av1,av2,av3;
uint16 max1,min1;
uint16 k;//数字代表小车运行模式
uint16 count;
void main()
{
WTST=0;
board_init(); // 初始化寄存器,勿删除此句代码。
WTST=0;
DisableGlobalIRQ();
sys_clk=3500000;
//不断电下载
EAXFR = 1; //使能访问 XFR
CKCON = 0x00; //设置外部数据总线速度为最快
WTST = 0x00; //设置程序代码等待参数，
P3M0 = 0x00; //赋值为 0可将 CPU执行程序的速度设置为最快
P3M1 = 0x00; //将P3口设置为准双向口
P32 = 1;
adc_init(ADC_P00, ADC_SYSclk_DIV_2); //adc电压采集
adc_init(ADC_P01, ADC_SYSclk_DIV_2);
adc_init(ADC_P02, ADC_SYSclk_DIV_2);
adc_init(ADC_P03, ADC_SYSclk_DIV_2);
oled_init();
pwm_init(PWMA_CH1P_P10, 10000, 0); //初始化PWMA 使用引脚P6.0 输出PWM频率10000HZ 占空比为百分之 pwm_duty / PWM_DUTY_MAX * 100
pwm_init(PWMA_CH2N_P13, 10000, 0);
pwm_init(PWMA_CH3P_P14, 10000, 0);
pwm_init(PWMA_CH4N_P17, 10000, 0);
EnableGlobalIRQ();
tingche=1;
k=3;//开始正常循迹
count=0;
while(1)
{
if(!P32) IAP_CONTR = 0x60;//当检测到P3.2的电平为低时，软件复位到系统区
adc_data[0] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
adc_data[1] = adc_once(ADC_P01, ADC_12BIT);
adc_data[2] = adc_once(ADC_P02, ADC_12BIT);
adc_data[3] = adc_once(ADC_P03, ADC_12BIT);
av0=adc_data[0];
av1=adc_data[1];
av2=adc_data[2];
av3=adc_data[3];
//oled显示屏显示
oled_p6x8str(0,1,"ADCcollect");
oled_int16(0,2,av0);
oled_int16(84,2,av3);
oled_int16(20,3,av1);
oled_int16(56,3,av2);
oled_p6x8str(2,5,"k");
oled_int16(38,5,k);
oled_p6x8str(2,6,"count");
oled_int16(38,6,count);
delay_ms(1);
//小车模式判断 temp
if(av1>1900||av2>1900)//入环
{
k=1;
}
else if(tingche==0)
{
k=0;//干簧管停车触发
}
else if(av0<170||av3<170)
{
k=4;//极限拉扯
}
else
{
k=3;//正常巡迹
}
//*****小车运行模式
switch(k)
{
case 0://停车触发
pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 0); //right
pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 0); //left
pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
while(1)
{
LED();
}
break;
case 1://入环岛转向//检测特征值然后微调直线行驶距离和入环差值和持续时间，从而达到准确入环
if(count==1)
{
pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 9999); //right
pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9999); //left
pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
delay_ms(100);
pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 4600); //right
pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9700); //left
pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
delay_ms(500);
count++;
}
break;
// case 2://出环岛转向
// delay_ms(1000);
// pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 9000); //right
// pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
// pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9860); //left
// pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
// delay_ms(1000);
// k=3;
// delay_ms(1);
// break;
case 3://正常循迹
if(av0>av3)
{
x=9800-a*(av0-av3);
y=9800+a*(av0-av3);
}
if(av0<av3)
{
x=10000+a*(av3-av0);
y=10000-a*(av3-av0);
}
if(x>10000)
x=10000;
if(y>10000)
y=10000;
if(x<0)
{
x=0;
}
if(y<0)
{
y=0;
}
pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, y); //right
pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, x); //left
pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
break;
case 4://极限拉扯，如果遇到小车抽风没转过来，还可以靠出轨迹后的微弱电磁差进行修正
if(av0>av3)
{
y=10000;
//delay_ms(5);
x=4600;
}
if(av0<av3)
{
y=4600;
//delay_ms(5);
x=9999;
}
pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, y); //right
pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, x); //left
pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
break;
case 5:
pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 9999); //right
pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9999); //left
pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
break;
} //switch选择结束
oled_p6x8str(0,4,"X");
oled_int16(10,4,x);
oled_p6x8str(50,4,"Y");
oled_int16(56,4,y);
//delay_ms(1);
}
}
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