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msp430f5529单片机五路红外循迹小车程序

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楼主
ID:1087811 发表于 2023-7-20 10:41 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include "driverlib.h"
  2. #include "msp430f5529.h"

  4. #define  p1_2   TA0CCR1   //占空比计数，用于控制占空比

  6. #define  p1_5   TA0CCR4

  8. void initpwm()
  9.     {
  10.          P1DIR |=BIT2+BIT5; //配置P1.2,5口为输出口

  12.          P1SEL |=BIT2+BIT5; //开启1.2，5口的io复用输出pwm

  14.          unsigned const PWM=100;//设置PWM周期参数100
  15.          TA0CCR0 =PWM;   //设置PWM周期
  16.          TA0CTL=TASSEL__SMCLK+MC_1;

  18.          TA0CCTL1 = OUTMOD_7;

  20.          TA0CCTL4 = OUTMOD_7;
  21.     }

  23. void turn_left()
  24. {
  25.     P1DIR |=BIT4;
  26.     P1DIR |=BIT3;
  27.     P2DIR |=BIT6;
  28.     P2DIR |=BIT7;
  29.     P1OUT |=BIT3;
  30.            P1OUT&=~BIT4;
  31.            P2OUT &=~BIT6;
  32.            P2OUT|=BIT7;
  33.           p1_2=75;   //1.4，1.3，1.2左轮
  34.           p1_5=75;
  35. }

  37. void turn_right()
  38. {
  39.     P1DIR |=BIT4;
  40.     P1DIR |=BIT3;
  41.     P2DIR |=BIT6;
  42.         P2DIR |=BIT7;
  43.            P1OUT &=~BIT3;
  44.            P1OUT|=BIT4;
  45.            P2OUT |=BIT6;
  46.            P2OUT&=~BIT7;
  47.           p1_2=75;   //占空比为75/100，1.4，1.3，1.2左轮
  48.           p1_5=75;//原本是0
  49. }

  51. void go_straight()
  52. {
  53.     P1DIR |=BIT4;
  54.     P1DIR |=BIT3;
  55.     P2DIR |=BIT6;
  56.         P2DIR |=BIT7;
  57.            P1OUT &=~BIT3;
  58.            P1OUT|=BIT4;
  59.            P2OUT &=~BIT6;
  60.            P2OUT|=BIT7;
  61.           p1_2=60;   //占空比为60/100
  62.           p1_5=60;
  63. }

  65. void stop()
  66. {
  67.     P1DIR |=BIT4;
  68.         P1DIR |=BIT3;
  69.         P2DIR |=BIT6;
  70.         P2DIR |=BIT7;
  71.         P1OUT &=~BIT3;
  72.         P1OUT&=~BIT4;
  73.         P2OUT &=~BIT6;
  74.         P2OUT&=~BIT7;
  75.         p1_2=0;   //占空比为0/100
  76.         p1_5=0;
  77. }

  79. void xunji()
  80. {
  81.     if(((P2IN & BIT0) && (P2IN & BIT2) && (P2IN & BIT3) && (P2IN & BIT4) && (P2IN & BIT5)) == 1)//全1 全亮
  82.                 {go_straight();}
  83.     else if( (((P2IN & BIT0) && (P2IN & BIT2) && (P2IN & BIT4) && (P2IN & BIT5))== 1) && ((P2IN & BIT3)==0))//第3个灭(中间那个)
  84.     {go_straight();}

  86.     else if(((P2IN & BIT0) || (P2IN & BIT2) || (P2IN & BIT3) || (P2IN & BIT4) || (P2IN & BIT5))==0)//全0 全不亮
  87.         {stop();}

  89.         else if( (((P2IN & BIT4) && (P2IN & BIT5) && (P2IN & BIT3))== 1) && ((P2IN & BIT0)==0))//第一个灭
  90.                {turn_left();}

  92.         else if( (((P2IN & BIT0) && (P2IN & BIT3) && (P2IN & BIT4) && (P2IN & BIT5))== 1) && ((P2IN & BIT2)==0))//第二个灭/
  93.         {turn_left();}

  95.         else if( (((P2IN & BIT0) && (P2IN & BIT2) && (P2IN & BIT3))== 1) && ((P2IN & BIT4)==0))//4灭

  97.                 {turn_right();}

  99.         else if( (((P2IN & BIT0) && (P2IN & BIT2) && (P2IN & BIT3) && (P2IN & BIT4))== 1) && ((P2IN & BIT5)==0))//5灭

  101.         {turn_right();}

  103.         else stop();

  105. }
  106. int main(void)
  107. {

  109.     WDTCTL = WDTPW +WDTHOLD;// stop watchdog timer
  110.     initpwm();
  111.         P2DIR &=~(BIT0+BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);
  112.             //红外输入
  113.         P2REN |=(BIT0+BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);
  114.            //设置上拉电阻
  115.         P2OUT &=~(BIT0+BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);
  116.            //设置初始值为高电平

  118. while(1)
  119. {
  120.    xunji();
  121. }

  123. }

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原理图:无
仿真:无
代码(仅供参考): Users.7z (239.6 KB, 下载次数: 5)
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