MSP430F5529超声波外设模块

ID:1089834 · 发表于 2023-7-28 16:50

#include "tof.h"
#include "type.h"
#include "msp430f5529.h"

//ehco:  p2.3 trig3 p3.7
#define Trig3(a) if(a==1) P3OUT |= BIT7; else P3OUT &= ~BIT7       // 第一路  trig1 p3.7
unsigned int cap_new = 0;          // 首次捕捉的ta0r值
unsigned int cap_old = 0;          // 二次捕捉的ta0r值
char cap_N = 0;                   // 溢出次数
char state = 0x00;                // 状态
unsigned int cap_data1 = 0;                // 距离值

unsigned int HC_TRIG_Flag = 0;

void TA2_INIT(void)//TA2中断初始化
{
TA2CCTL0 = CCIE;                      // 启用TA0CCR0 中断，当计数器的值
TA2CCR0  = 16384;
TA2CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;       // ACLK, upmode, clear TAR
}

void Hc_sr_Init(void)
{
P3OUT &= ~BIT7;//3.7接收
P3DIR |=  BIT7;

P2OUT &= ~BIT3;//2.3初始化为高电平
P2DIR |= BIT3;//初始方向输出
// P2OUT |= BIT3;
// P2SEL |=BIT3;
/*
   *由于选用的是P1.2 根据端口定义可知，使用的是TA0CCR1，捕获输入引脚通过TA0CCTL1寄存器控制，
   *-捕获值存储在TA0CCR1中。
   */
TA2CTL = TASSEL__SMCLK + ID__8 + MC_2 + TACLR + TAIE;//SMCLK，4mhz/8分频,连续计数模式，清除TAR计数器,中断使能
TA2CCTL0 = CM_2 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;//在上升沿捕获,CCR1工作于捕获模式，上升沿触发，CCI3A输入
}

void Hc_sr_Open(void)    //生成一个持续10us的高电平
{

// P3OUT ^= BIT7;
// __delay_cycles(100);
      Trig1(1);
      __delay_cycles(40);//单位为us？
      Trig1(0);
      __delay_cycles(100);
}

#pragma vector=TIMER2_A0_VECTOR //TA1定时器中断向量
__interrupt void TIMER2_A0_ISR(void)//声明中断服务程序
{
switch(__even_in_range(TA2IV,14))//中断向量查询
{
   case  0:break;                               // 无中断
   case  2:break;
   case  4:
   {
               //  state =  TA0CCTL2 >> 14;
                  TA2CCTL0 &= ~CCIFG;                      //清除中断标志位
                  if( TA2CCTL0 & CM_1)                      //上升沿
                  {
                     cap_new = TA2CCR0;                      //上升沿的计数值
                     TA2CCTL0 &= ~CM_1;
                     TA2CCTL0 |=  CM_2;                      //改为下降沿捕获
                  }else if ( TA2CCTL0 & CM_2)                //下降沿
                  {
                     cap_old = TA2CCR0;                   //下降沿的计数值
                     cap_data1 = ( cap_old - cap_new ) * 0.34;//计算出距离值

      //             UARTprintf("\n\ncap_data2: %u mm",cap_data);
                     TA2CCTL0 &= ~CM_2;
                     TA2CCTL0 |=  CM_1;       //改为上升沿捕获
                  }
                  break;                   // TA0CCR2 中断服务程序
            }

   case  6:
      break;

   case  8: break;                   // TA0CCR4 中断服务程序
   case 10: break;                   // TA0CCR5 中断服务程序
   case 12: break;                   // TA0CCR6 中断服务程序
   case 14:
      TA2CTL &= ~TAIFG;          //TAIFG中断
      if(cap_old < cap_new ){
            cap_N += 1;
      }
      break;                         // overflow
   default: break;
}
}

//// Timer1 A0 中断服务函数
//#pragma vector=TIMER1_A0_VECTOR
//__interrupt void Timer1_A0(void)
//{
//
// TA1CCTL0 &= ~CCIFG;
//    HC_TRIG_Flag = 1;
//
//// UARTprintf("\rcap_data1: %u mm  cap_data2: %d mm cap_data3: %d mm    ",cap_data1,cap_data2,cap_data3);
//
// P1OUT ^= 0x01;                         // P1.0 翻转
//}

////我们选用的是P1.2，根据端口定义，使用的是TA0CCR1，捕获输入引脚通过TA0CCTL1寄存器控制，捕获值存储在TA0CCR1中。
////  TASSEL（时钟源选择）：SMCLK; ID分频（下面介绍）：（这里分频系数会影响后面计算）4MHz/8 = 500k；计数模式：0  ==> 0xFFFF;  定时器清零位；中断使能。
////  TA0CCTL1：上升沿捕获；同步捕捉；捕获模式；中断使能；CCI1A输入。
//
////这里其实就是复用P1.2口为捕获，通过P1.3发出一个10us的高电平给超声波TRIG口触发进行测距，模块内部就返回一个信号，P1.2就捕获一个返回的高电平持续时间，再计算得出距离
////公式：s=高电平持续时间*声速340/2（因为上面分频采用了8分频，因此我下面计算就不用除以2）
//
//#define Trig1(a)  if(a==1) P1OUT |= BIT3; else P1OUT &= ~BIT3
//
//unsigned int cap_new = 0;          // 首次捕捉的ta0r值
//unsigned int cap_old = 0;          // 第二次捕捉的ta0r值
//
//char cap_N = 0;                   // 溢出次数
//char state = 0x00;                // 状态
//unsigned short cap_data=0 ;                // 距离值，u16
//
//uint8_t HC_TRIG_Flag = 0;
//void TA1_INIT(void)
//{
// TA1CCTL0 = CCIE;                      // 启用TA0CCR0 中断，当计数器的值
// TA1CCR0  = 16384;
// TA1CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;       // ACLK, upmode, clear TAR
//}
//
//void Hc_sr_Init(void)
//{
//
// P1OUT &= ~( BIT2 + BIT3 );//1.2,1.3均设置为拉高
// P1DIR |=  BIT3;
// P1SEL |=  BIT2;//选中其为特殊功能
//
// TA0CTL = TASSEL__SMCLK + ID__8 + MC_2 + TACLR + TAIE;////SMCLK，4mhz/8分频,连续计数模式，清除TAR计数器,中断使能
// TA0CCTL1 = CM_1 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;//捕获输入引脚通过TA0CCTL1寄存器控制，捕获值存储在TA0CCR1中。
//}
//
//void Hc_sr_Open(void)          //生成一个持续10us的高电平
//{
//// Trig1(1);//这里就是把P1.2置1，即P1OUT |= BIT2
//// __delay_cycles(160);//这里我把系统时钟升为25MHZ，因此250/25000000=10us
//// Trig1(0);//置0
// Trig1(1);
// delay_us(40);
// Trig1(0);
// delay_ms(100);
//}
//
//
//#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
//__interrupt void TIMER0_A1_ISR(void)
//{
//
// switch(__even_in_range(TA0IV,14))//采用这个range函数就是为了使switch函数效率高
// {
//    case  0:break;                               // No interrupt
//    case  2:
//       state =  TA0CCTL1 >> 14;
//       TA0CCTL1 &= ~CCIFG;//标志位清零
//       if( TA0CCTL1 & CM_1){//开始捕获高电平时间
//             cap_new = TA0CCR1;
//             TA0CCTL1 &= ~CM_1;
//             TA0CCTL1 |=  CM_2;
//       }else if ( TA0CCTL1 & CM_2){
//             cap_old = TA0CCR1;
//             cap_data = ( cap_old - cap_new ) * 0.34/10/6.25;//计算距离公式
////             Gui_DrawFont_Num32(10,50,BLUE,GRAY0,cap_data/100);//显示数字
////             Gui_DrawFont_Num32(37,50,BLUE,GRAY0,cap_data/10%10);
////             Gui_DrawFont_Num32(64,50,BLUE,GRAY0,cap_data%10);
//
//             TA0CCTL1 &= ~CM_2;
//             TA0CCTL1 |=  CM_1;
//       }else
//       break;                         // CCR1 not used
//    case  4: break;                         // CCR2 not used
//    case  6: break;                         // reserved
//    case  8: break;                         // reserved
//    case 10: break;                         // reserved
//    case 12: break;                         // reserved
//    case 14:
//       TA0CTL &= ~TAIFG;
//       if(cap_old < cap_new ){
//             cap_N += 1;
//       }
//       break;                         // overflow
//    default: break;
// }
//}

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