机器人程序
##===============================注意：触摸屏操作控制，需要将控制权限切换到【远程IO单元】===============================##
Start;
##====初始化变量=====##
Set Out[0],OFF;
Set Out[1],OFF;
#=====判断机械手坐标系=====
GetCurPoint(2,0,LP[0]);
If LP[0].ArmType[0] <> 1## 【-1左手；1右手】
Alarm[0];##机器人不在右手系报警，需人工处理；
EndIf;
#====回安全位====##
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];
##====流程开始====##
L[0]:##开始取料
GetModBusCoil(6144,1,B[0]);##获取触摸屏6144屏蔽信号
JumpL P[1],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#运动到P1点_取料点
Set Out[0],ON;#打开吸嘴
If B[0]==0
Wait In[0]==ON,T[2],Goto L[1];##等待IN0信号ON，超时2秒执行跳转到L[1]真空报警
L[1]:
If In[0] == OFF
Delay T[0.5];
Set Out[0],OFF;##关闭真空吸
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位
Alarm[1];##真空报警
EndIf;
ElseIf B[0]==1##屏蔽开启
Delay T[1];##延时0.5秒
EndIf;
L[2]:##开始放料
JumpL P[2],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#运动到P2点_放料点
Set Out[0],OFF;#关闭吸嘴
Delay T[0.2];
Set Out[1],ON;#打开破真空
Delay T[0.3];
Set Out[1],OFF;#关闭破真空
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位（待料位）
Delay T[0.5];
Goto L[0];
End;
下载:
汇川SCARA机器人与威纶通触摸屏通讯.7z
(3.06 MB, 下载次数: 16)
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