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智能小车双舵机避障4WD小车单片机程序 舵机转向智能小车

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楼主
ID:1091382 发表于 2023-9-8 00:30 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
看了好多智能小车，都是两轮或者4轮麦克轮转向的，一直想模仿阿克曼智能ROS 机器人，利用舵机来转向的智能小车。经过多天学习c++语言和51芯片资料，通过改写程序，买了舵机转向前轮配件，用4wd小车改装的舵机转向智能小车，实现A舵机避障+B舵机转向功能，经过多次场地测试，前进速度尽量降低一点能实现完美避障。比以前4个tt电机驱动转向功耗小很多，玩耍时间更长。。最后附有程序和图文组装说明压缩包。
4轮小车双舵机避障零件清单
1、51主板1个+51单片机芯片
2、SG90舵机1个+塑料云台空壳1个
3、HC-SR04超声波测距1个
4、TT电机2个
5、L298N驱动1个
6、小车前轮舵机转向组1套
7、小车后轮2个
8、理电池7.4v一个。（5号电池不耐用，费钱）
9、铝合金或亚克力板底盘1个
10、螺丝、导线若干。
实物图片如下：

单片机程序如下：
  1. /*********************************************************************************
  2. * 【版    本】： 1.1
  3. * 【实验平台】： QX-A11智能小车  STC89C52
  4. * 【外部晶振】： 11.0592mhz        
  5. * 【主控芯片】： STC89C52
  6. * 【编译环境】： Keil μVisio4
  7. *        Copyright(C) QXMBOT
  8. *        All rights reserved
  9. ***********************************************************************************
  10. * 【程序功能】：QX-A11舵机云台避障参考程序                                                                                   
  11. * 【注意事项】：避免小车轮子堵转
  12. **********************************************************************************/
  13. #include <reg52.h>//51头文件
  14. #include <QX_A11.h>//QX_A11智能小车配置文件
  15. #include <intrins.h>
  16. bit Timer1Overflow;        //计数器1溢出标志位
  17. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值米，厘米，毫米
  18. unsigned int LeftDistance = 0, RightDistance = 0, FrontDistance = 0; //云台测距距离缓存
  19. unsigned int DistBuf[5] = {0};//distance data buffer
  20. unsigned char        pwm_val_left,pwm_val_right;        //中间变量，用户请勿修改。
  21. unsigned char         pwm_left,pwm_right;                        //定义PWM输出高电平的时间的变量。用户操作PWM的变量（括号内输入数值）。
  22. #define                PWM_DUTY                200                        //（用于舵机时不可修改）定义PWM的周期，数值为定时器0溢出周期，假如定时器溢出时间为100us，则PWM周期为20ms。
  23. #define                PWM_HIGH_MIN        70                        //限制PWM输出的最小占空比。用户请勿修改。
  24. #define                PWM_HIGH_MAX        PWM_DUTY        //限制PWM输出的最大占空比。用户请勿修改。

  26. void Timer0_Init(void); //定时器0初始化
  27. void Timer1_Init(void);//定时器1初始化
  28. void LoadPWM(void);//装入PWM输出值
  29. void Delay_Ms(unsigned int ms);//毫秒级延时函数
  30. void forward(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小车前进
  31. void left_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小车左转  
  32. void right_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小车右转
  33. void back_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小车后退
  34. void stop(void);//QX_A11智能小车停车
  35. void Delay18450us(void);        //@11.0592MHz
  36. void Delay1550us(void);                //@11.0592MHz
  37. void Delay19400us(void);        //@11.0592MHz
  38. void Delay600us(void);                //@11.0592MHz
  39. void Delay17500us(void);        //@11.0592MHz
  40. void Delay2500us(void);                //@11.0592MHz
  41. void QXMBOT_bubble(unsigned int *a,unsigned char n);//冒泡排序
  42. void QXMBOT_ServoFront(void);//舵机向前
  43. void QXMBOT_ServoLeft(void);//舵机左转
  44. void QXMBOT_ServoRight(void);//舵机右转
  45. void Servo1front(void);//舵机B向前
  46. void Servo1left(void);//舵机B左转
  47. void Servo1right(void);//舵机B右转
  48. void  QXMBOT_PTZ_Avoid(unsigned int val);//舵机云台避障
  49. unsigned int QXMBOT_GetDistance(void);//获取超声波距离
  50. void QXMBOT_TrigUltrasonic(void);// 触发超声波
  51. unsigned int QXMBOT_RefreshDistance(void);//超声波测距

  53. /*主函数*/     
  54. void main(void)
  55. {
  56.         Timer0_Init();//定时0初始化
  57.         Timer1_Init();//定时0初始化
  58.         EA_on;        //开中断
  59.         QXMBOT_ServoFront();//舵机向前
  60.         Servo1front(); //B舵机向前
  61.         Delay_Ms(1000);
  62.         forward(20,20);//前进5v速度，7.4v情况下forward全部调成（80,80）可调速。
  63.         while(1)
  64.         {
  65.                 QXMBOT_PTZ_Avoid(500);//舵机云台避障，LCD1602显示距离,设置触发距离300毫米
  66.         }        
  67. }


  70. /*********************************************
  71. 小车前进
  72. 入口参数：LeftSpeed，RightSpeed
  73. 说明：LeftSpeed，RightSpeed分别设置左右车轮转速
  74. **********************************************/
  75. void forward(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)//不能放1号舵机参数Servo1front(),动力抖颤.
  76. {
  77.         pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//设置速度
  78.         left_motor_go; //左电机前进
  79.         right_motor_go; //右电机前进
  80. }
  81. /*********************************************
  82. 小车左转，入口参数：LeftSpeed，RightSpeed
  83. 说明：LeftSpeed，RightSpeed分别设置左右车轮转速
  84. **********************************************/
  85. void left_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)
  86. {
  87.         pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//设置速度
  88.         left_motor_go; //左电机后退
  89.         right_motor_go; //右电机前进        
  90. }

  92. /*********************************************
  93. 小车右转，入口参数：LeftSpeed，RightSpeed
  94. 说明：LeftSpeed，RightSpeed分别设置左右车轮转速
  95. **********************************************/
  96. void right_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)
  97. {
  98.         pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//设置速度
  99.         right_motor_go;//右电机后退
  100.         left_motor_go;    //左电机前进
  101. }
  102. /*********************************************
  103. 小车后退
  104. 入口参数：LeftSpeed，RightSpeed
  105. 说明：LeftSpeed，RightSpeed分别设置左右车轮转速
  106. **********************************************/
  107. void back_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)
  108. {
  109. pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//设置速度
  110. right_motor_back;//右电机后退
  111. left_motor_back; //左电机后退
  112. }
  113. /*********************************************
  114. 小车停车
  115. 入口参数：无
  116. 说明：小车停车
  117. **********************************************/
  118. void stop(void)
  119. {
  120.         left_motor_stops;
  121.         right_motor_stops;
  122. }

  124. /*====================================
  125. 函数：void Delay_Ms(INT16U ms)
  126. 参数：ms，毫秒延时形参
  127. 描述：12T 51单片机自适应主时钟毫秒级延时函数
  128. ====================================*/
  129. void Delay_Ms(unsigned int ms)
  130. {
  131.      unsigned int i;
  132.          do{
  133.               i = MAIN_Fosc / 96000;
  134.                   while(--i);   //96T per loop
  135.      }while(--ms);
  136. }

  138. /*舵机方波延时朝向小车正前方*/
  139. void Delay1550us()                //@11.0592MHz
  140. {
  141.         unsigned char i, j;

  143.         i = 3;
  144.         j = 196;
  145.         do
  146.         {
  147.                 while (--j);
  148.         } while (--i);
  149. }

  151. void Delay18450us()                //@11.0592MHz
  152. {
  153.         unsigned char i, j;

  155.         _nop_();
  156.         i = 34;
  157.         j = 16;
  158.         do
  159.         {
  160.                 while (--j);
  161.         } while (--i);
  162. }
  163. /*舵机方波延时向小车右方*/
  164. void Delay600us()                //@11.0592MHz
  165. {
  166.         unsigned char i, j;

  168.         _nop_();
  169.         i = 2;
  170.         j = 15;
  171.         do
  172.         {
  173.                 while (--j);
  174.         } while (--i);
  175. }
  176. void Delay19400us()                //@11.0592MHz
  177. {
  178.         unsigned char i, j;

  180.         _nop_();
  181.         i = 35;
  182.         j = 197;
  183.         do
  184.         {
  185.                 while (--j);
  186.         } while (--i);
  187. }
  188. /*舵机方波延时朝向小车左方*/
  189. void Delay17500us()                //@11.0592MHz
  190. {
  191.         unsigned char i, j;

  193.         i = 32;
  194.         j = 93;
  195.         do
  196.         {
  197.                 while (--j);
  198.         } while (--i);
  199. }
  200. void Delay2500us()                //@11.0592MHz
  201. {
  202.         unsigned char i, j;

  204.         i = 5;
  205.         j = 120;
  206.         do
  207.         {
  208.                 while (--j);
  209.         } while (--i);
  210. }
  211. /*********************************************
  212. QX_A11智能小车PWM输出
  213. 入口参数：无
  214. 出口参数: 无
  215. 说明：装载PWM输出,如果设置全局变量pwm_left,pwm_right分别配置左右输出高电平时间
  216. **********************************************/
  217. void LoadPWM(void)
  218. {
  219.         if(pwm_left > PWM_HIGH_MAX)                pwm_left = PWM_HIGH_MAX;        //如果左输出写入大于最大占空比数据，则强制为最大占空比。
  220.         if(pwm_left < PWM_HIGH_MIN)                pwm_left = PWM_HIGH_MIN;        //如果左输出写入小于最小占空比数据，则强制为最小占空比。
  221.         if(pwm_right > PWM_HIGH_MAX)        pwm_right = PWM_HIGH_MAX;        //如果右输出写入大于最大占空比数据，则强制为最大占空比。
  222.         if(pwm_right < PWM_HIGH_MIN)        pwm_right = PWM_HIGH_MIN;        //如果右输出写入小于最小占空比数据，则强制为最小占空比。
  223.         if(pwm_val_left<=pwm_left)                Left_moto_pwm = 1;  //装载左PWM输出高电平时间
  224.         else Left_moto_pwm = 0;                                                     //装载左PWM输出低电平时间
  225.         if(pwm_val_left>=PWM_DUTY)                pwm_val_left = 0;        //如果左对比值大于等于最大占空比数据，则为零

  227.         if(pwm_val_right<=pwm_right)        Right_moto_pwm = 1; //装载右PWM输出高电平时间
  228.         else Right_moto_pwm = 0;                                                         //装载右PWM输出低电平时间
  229.         if(pwm_val_right>=PWM_DUTY)                pwm_val_right = 0;        //如果右对比值大于等于最大占空比数据，则为零
  230. }
  231. //冒泡排序
  232. void QXMBOT_bubble(unsigned int *a,unsigned char n) /*定义两个参数：数组首地址与数组大小*/
  233. {
  234.         unsigned int i,j,temp;        
  235.         for(i = 0;i < n-1; i++)        
  236.         {        
  237.                 for(j = i + 1; j < n; j++) /*注意循环的上下限*/
  238.                 {
  239.                         if(a[i] > a[j])
  240.                         {
  241.                                 temp = a[i];               
  242.                                 a[i] = a[j];               
  243.                                 a[j] = temp;                        
  244.                         }
  245.                 }
  246.         }

  248. }
  249. /*====================================
  250. 函数名        ：QXMBOT_RefreshDistance距离单位：毫米
  251. 参数        ：无
  252. 返回值        ：经过冒泡排序后的距离
  253. 描述        ：经过5次测距，去除最大值和最小值，取中间3次平均值
  254. ====================================*/
  255. unsigned int QXMBOT_RefreshDistance()
  256. {
  257.         unsigned char num;
  258.         unsigned int Dist;
  259.         for(num=0; num<5; num++)
  260.         {
  261.                 DistBuf[num] = QXMBOT_GetDistance();
  262.                 Delay_Ms(60);//测距周期不低于60毫秒        
  263.         }
  264.         QXMBOT_bubble(DistBuf, 5);//
  265.         Dist = (DistBuf[1]+DistBuf[2]+DistBuf[3])/3; //去掉最大和最小取中间平均值
  266.         return(Dist);
  267. }
  268. /*超声波触发*/
  269. void QXMBOT_TrigUltrasonic()
  270. {
  271.         TrigPin = 0; //超声波模块Trig        控制端
  272.         _nop_();
  273.         _nop_();
  274.         _nop_();
  275.         _nop_();
  276.         _nop_();
  277.         TrigPin = 1; //超声波模块Trig        控制端
  278.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  279.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  280.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  281.         TrigPin = 0; //超声波模块Trig        控制端
  282. }
  283. /*====================================
  284. 函数名        ：QXMBOT_GetDistance
  285. 参数        ：无
  286. 返回值        ：获取距离单位毫米
  287. 描述        ：超声波测距
  288. 通过发射信号到收到回响信号的时间测试距离
  289. 单片机晶振11.0592Mhz
  290. 注意测距周期为60ms以上
  291. ====================================*/
  292. unsigned int QXMBOT_GetDistance()
  293. {
  294.         unsigned int Distance = 0;        //超声波距离
  295.         unsigned int  Time=0;                //用于存放定时器时间值
  296.         QXMBOT_TrigUltrasonic();        //超声波触发
  297.         while(!EchoPin);          //判断回响信号是否为低电平
  298.         Timer1On;                        //启动定时器1
  299.         while(EchoPin);                //等待收到回响信号
  300.         Timer1Off;                        //关闭定时器1
  301.         Time=TH1*256+TL1;        //读取时间
  302.         TH1=0;
  303.         TL1=0;                                //清空定时器
  304.     Distance = (float)(Time*1.085)*0.17;//算出来是MM（一般超声测距公式、12mHZ的芯片是=Time*0.17）如果用0.017/算出来是cM，那么后面数据对应要改
  305.         return(Distance);//返回距离                                
  306. }
  307. /*====================================
  308. 函数名        ：QXMBOT_PTZ_Avoid
  309. 参数        ：val设置避障触发距离
  310. 返回值        ：无
  311. 描述        ：智能小车舵机云台避障
  312. 距离单位：毫米
  313. ====================================*/
  314. void  QXMBOT_PTZ_Avoid(unsigned int val)
  315. {
  316.         unsigned int Dis;//距离暂存变量
  317.         Dis = QXMBOT_GetDistance();//获取超声波测距距离,单位：毫米
  318.         if((Dis > 50) && (Dis < val))// 设置避障触发距离30~val=300
  319.         {
  320.                 LED1=0,LED2=0,beep=0;//LED1,2点亮，鸣笛        
  321.                 stop();        //停车
  322.                 Delay_Ms(100);
  323.                 LED1=1,LED2=1,beep=1;//LED1,2熄灭，静音

  325.                 /*舵机左转测距*/
  326.                 QXMBOT_ServoLeft();
  327.                 LeftDistance = QXMBOT_RefreshDistance();

  329.                 /*舵机右转测距*/
  330.                 QXMBOT_ServoRight();
  331.                 RightDistance = QXMBOT_RefreshDistance();

  333.                 /*舵机正前方测距*/
  334.                 QXMBOT_ServoFront();
  335.                 FrontDistance = QXMBOT_RefreshDistance();
  336.                 if((FrontDistance<150) && (LeftDistance<150) && (RightDistance<150))
  337.                 {
  338.                         do{
  339.                             Servo1right();
  340.                                 Delay_Ms(60);
  341.                                 left_run(20, 100);//原地左转，电机动力值（0~200）超出200则为高电平全速运行
  342.                                 Delay_Ms(200);//电机转动时间
  343.                                 Servo1front();
  344.                                 /*舵机正前方测距*/
  345.                                 QXMBOT_ServoFront();
  346.                                 Dis = QXMBOT_RefreshDistance();               
  347.                         }while(Dis < 200);//循环、距离
  348.            }else if(FrontDistance<100)
  349.                 {
  350.                         stop();        //停车
  351.                         back_run(60, 60);//后退，电机动力值
  352.                         Delay_Ms(150);
  353.            }else if((FrontDistance>LeftDistance) && (FrontDistance>RightDistance))
  354.                 {
  355.                         stop();        //停车
  356.                         Delay_Ms(100);
  357.                         forward(20, 20);//前进，电机动力值        
  358.                 }else if(LeftDistance > RightDistance)
  359.                 {
  360.                         LED1=1,LED2=0;//LED1灭,2点亮
  361.                         stop();        //停车
  362.                         Servo1right();
  363.                         Delay_Ms(60);
  364.                         left_run(20, 100);//原地左转，电机动力值
  365.                         Delay_Ms(200);//电机转动时间
  366.                         Servo1front();
  367.                         LED1=1,LED2=1;//LED1灭,2点灭               
  368.                 }else if(RightDistance > LeftDistance)
  369.                 {
  370.                         LED1=0,LED2=1;//LED1亮,2点灭
  371.                         stop();        //停车
  372.                            Servo1left();
  373.                         Delay_Ms(60);
  374.                         right_run(100, 20);//原地右转，电机动力值
  375.                         Delay_Ms(200);//电机转动时间，
  376.                         LED1=1,LED2=1;//LED1灭,2灭        
  377.                         Delay_Ms(60);
  378.                         Servo1front();
  379.                 }               
  380.         }
  381.         else
  382.         {
  383.                 forward(20, 20);//前进(不能放1号舵机参数Servo1front()动力抖颤)
  384.                 Delay_Ms(60);        
  385.         }                        
  386. }
  387. /*=================================================
  388. *函数名称：QXMBOT_ServoFront
  389. *函数功能：云台向前转动
  390. *调用：
  391. *输入：
  392. =================================================*/
  393. void QXMBOT_ServoFront()
  394. {
  395.         char i;
  396.         EA_off;        //关闭中断否则会影响舵机转向
  397.         for(i=0;i<10;i++)
  398.         {        
  399.                 ServoPin = 1;
  400.                 Delay1550us();
  401.                 ServoPin = 0;
  402.                 Delay18450us();
  403.         }
  404.         EA_on;        //开中断
  405.         Delay_Ms(100);
  406. }
  407. /*=================================================
  408. *函数名称：QXMBOT_ServoLeft
  409. *函数功能：云台向左转动
  410. =================================================*/
  411. void QXMBOT_ServoLeft()
  412. {
  413.         char i;
  414.         EA_off;        //关闭中断否则会影响舵机转向
  415.         for(i=0;i<10;i++)
  416.         {        
  417.                 ServoPin = 1;
  418.                 Delay2500us();
  419.                 ServoPin = 0;
  420.                 Delay17500us();
  421.         }
  422.         EA_on;        //开中断
  423.         Delay_Ms(100);
  424. }
  425. /*=================================================
  426. *函数名称：QXMBOT_ServoFront
  427. *函数功能：云台向右转动
  428. =================================================*/
  429. void QXMBOT_ServoRight()
  430. {
  431.         char i;
  432.         EA_off;        //关闭中断否则会影响舵机转向
  433.         for(i=0;i<10;i++)
  434.         {        
  435.                 ServoPin = 1;
  436.                 Delay600us();
  437.                 ServoPin = 0;
  438.                 Delay19400us();
  439.         }
  440.         EA_on;        //开中断
  441.         Delay_Ms(100);
  442. }
  443. /*=================================================
  444. *函数名称：QXMBOT_ServoFront
  445. *函数功能：云台B转动前（90°）
  446. =================================================*/
  447. void Servo1front()//舵机B向前
  448. {
  449.         char i;
  450.         EA_off;        //关闭中断否则会影响舵机转向
  451.         for(i=0;i<10;i++)
  452.         {        
  453.                 Servo1Pin = 1;
  454.                 Delay1550us();
  455.                 Servo1Pin = 0;
  456.                 Delay18450us();
  457.         }
  458.         EA_on;        //开中断
  459.         Delay_Ms(60);
  460. }
  461. /*=================================================
  462. *函数名称：QXMBOT_ServoFront
  463. *函数功能：云台B向左转动
  464. =================================================*/
  465. void Servo1left()//舵机B左转45度
  466. {
  467.         char i;
  468.         EA_off;        //关闭中断否则会影响舵机转向
  469.         for(i=0;i<10;i++)
  470.         {        
  471.                 Servo1Pin = 1;
  472.                 Delay_Ms(2);
  473.                 Servo1Pin = 0;
  474.                 Delay_Ms(18);
  475.         }
  476.         EA_on;        //开中断
  477.         Delay_Ms(60);
  478. }
  479. /*=================================================
  480. *函数名称：QXMBOT_ServoFront
  481. *函数功能：云台B向右转动
  482. =================================================*/
  483. void Servo1right()//舵机B右转45度
  484. {
  485.         char i;
  486.         EA_off;        //关闭中断否则会影响舵机转向
  487.         for(i=0;i<10;i++)
  488.         {        
  489.                 Servo1Pin = 1;
  490.                 Delay_Ms(1);
  491.                 Servo1Pin = 0;
  492.                 Delay_Ms(19);
  493.         }
  494.         EA_on;        //开中断
  495.         Delay_Ms(60);
  496. }
  497. /********************* Timer0初始化************************/
  498. void Timer0_Init(void)
  499. {
  500.         TMOD |= 0x02;//定时器0，8位自动重装模块
  501.         TH0 = 164;
  502.         TL0 = 164;//11.0592M晶振，12T溢出时间约等于100微秒
  503.         TR0 = 1;//启动定时器0
  504.         ET0 = 1;//允许定时器0中断        
  505. }
  506. /*定时器1初始化*/
  507. void Timer1_Init(void)               
  508. {
  509.         TMOD |= 0x10;        //定时器1工作模式1,16位定时模式。T1用测ECH0脉冲长度
  510.         TH1 = 0;                  
  511.     TL1 = 0;
  512.         ET1 = 1;             //允许T1中断
  513. }

  515. /********************* Timer0中断函数************************/
  516. void timer0_int (void) interrupt 1
  517. {
  518.          pwm_val_left++;
  519.          pwm_val_right++;
  520.          LoadPWM();//装载PWM输出
  521. }
  522. /* Timer0 interrupt routine */
  523. void tm1_isr() interrupt 3 using 1
  524. {
  525.         Timer1Overflow = 1;        //计数器1溢出标志位
  526.         EchoPin = 0;                //超声波接收端        
  527. }        
复制代码

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