设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › STM32/8 › STM32单片机+TB6612模块智能小车程序原理图
返回列表 发新帖
查看: 1227|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

STM32单片机+TB6612模块智能小车程序原理图

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:1093781 发表于 2023-9-17 15:06 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
智能小车stm32

  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp_tb6612.h"
  3. #include "bsp_motor.h"
  4. #include "bsp_usart.h"
  5. #include "car_ctrl.h"

  7. int main(void)
  8. {
  9.         TB6612_FR_Init();      //TB6612模块1和模块2一起驱动
  10.         
  11.         MotorAllOFF();         //单片机上电默认先把4个电机关闭
  12.         
  13.         USART3_Config();       //初始化蓝牙模块的串口
  14.         
  15.         while(1)
  16.         {
  17.                  RUN_Prg();   //小车蓝牙控制功能
  18.         }
  19. }
复制代码
  1. #include "bsp_tb6612.h"

  3. /*TB6612模块1，驱动前轮  F*/
  4. void TB6612_F_GPIO_Config(void)
  5. {
  6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  7.         
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_AIN2_CLK |              \
  9.                                                                                                  TB6612_F_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
  10.         
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN;
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  14.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
  15.         
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN;
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  19.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN;
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  24.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

  26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN;
  27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  29.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);        
  30. }

  32. void TB6612_F_PWM_GPIO_Config(void)
  33. {
  34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  35.         
  36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_CLK, ENABLE);
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PIN;
  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  40.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PORT,&GPIO_InitStructure);
  41.         
  42.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_CLK, ENABLE);
  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PIN;
  44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  46.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PORT,&GPIO_InitStructure);
  47. }

  49. /*TB6612模块2，驱动后轮  R*/
  50. void TB6612_R_GPIO_Config(void)
  51. {
  52.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  53.         
  54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_AIN2_CLK |              \
  55.                                                                                                  TB6612_R_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
  56.         
  57.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN;
  58.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  59.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  60.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
  61.         
  62.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN;
  63.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  65.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

  67.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN;
  68.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  69.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  70.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

  72.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN;
  73.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  74.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  75.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
  76. }

  78. void TB6612_R_PWM_GPIO_Config(void)
  79. {
  80.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  81.         
  82.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_CLK, ENABLE);        
  83.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PIN;
  84.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  85.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  86.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PORT,&GPIO_InitStructure);

  88.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_CLK, ENABLE);
  89.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PIN;
  90.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  91.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  92.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PORT,&GPIO_InitStructure);
  93. }

  95. static void ADVANCE_TIM1_Mode_Config(void)
  96. {
  97.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  98.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  99.         
  100.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CLK , ENABLE);
  101.         
  102.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (72-1);
  103.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (100-1);
  104.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  105.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  106.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  107.         TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  108.         
  109.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  110.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  111.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  112.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  113.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  114.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  115.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  116.         
  117.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  118.         TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  119.         TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  120.         
  121.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  122.         TIM_OC2Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  123.         TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  124.         
  125.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  126.         TIM_OC3Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  127.         TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  128.         
  129.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  130.         TIM_OC4Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  131.         TIM_OC4PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  132.         
  133.         TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
  134. }

  136. //void TB6612_F_Init(void)    //控制前面2轮的电机驱动模块初始化
  137. //{
  138. //        TB6612_F_GPIO_Config();
  139. //        TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
  140. //        ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
  141. //}

  143. //void TB6612_R_Init(void)    //控制后面2轮的电机驱动模块初始化
  144. //{
  145. //        TB6612_R_GPIO_Config();
  146. //        TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
  147. //        ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
  148. //}

  150. void TB6612_FR_Init(void)                //控制前和后2轮的电机驱动模块初始化
  151. {
  152.         TB6612_F_GPIO_Config();
  153.         TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
  154.         TB6612_R_GPIO_Config();
  155.         TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
  156.         ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
  157. }
复制代码
原理图: 见顶部
仿真: 无
代码仅供参考: 蓝牙小车程序和资料.7z (3.74 MB, 下载次数: 26)
本主题由 admin 执行 审核通过
分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表