红外循迹部分代码

ID:1098428 · 发表于 2023-11-4 09:59

#include<AT89X52.H>    //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
#include<ZY-4WD_PWM.H>    //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数

//主函数
void main(void)
{

unsigned char i;
unsigned char flag; //  标记点
P1=0X00; //关电机

     TMOD=0X01;
        TH0= 0XFc;    //1ms定时
         TL0= 0X18;
           TR0= 1;
        ET0= 1;
         EA = 1;    //开总中断

while(1) //无限循环
{
      if(Left_2_led==0 || Right_2_led==0) //遇到障碍物

   {

               backrun();
   delay(1);
   stop();
            }

   //有信号为0  没有信号为1
   if(Left_1_led==1&&mid_1_led==1&&Right_1_led==1)//亮的时候为0，1才检测到黑线
   {
            run();
   }


   if(Left_1_led==1&&mid_1_led==1&&Right_1_led==0)
        {
        leftrun();
   flag=0;
   delay(1);

      }

   if(Left_1_led==0&&mid_1_led==1&&Right_1_led==1)
   {
      rightrun();
   flag=1;
   delay(1);
   }


   if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)
   {
      run();
   }
if(Left_1_led==0&&mid_1_led==0&&Right_1_led==0)//亮的时候为0，1才检测到黑线
   {    //跑出赛道
      if(flag==1)
   { //右急转
   moreright();
   }
   if(flag==0)
   { //左急转
   moreleft();
   }
   }

   }
}

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册