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单片机2路电机转向速控控制程序

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楼主
ID:404202 发表于 2023-11-27 00:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include<reg51.h>
  2. #include<intrins.h>                //因为要用到左右移函数，所以加入这个头文件                                 
  3. //--定义使用的IO口--//
  4. #define GPIO_IOA   P0
  5. //#define GPIO_IOB   P1       
  6. //#define GPIO_IOC   P2       
  7. //sbit  P22=P2^2;
  8. sbit  P32=P3^2;


  11. void InIT0_Config();
  12. unsigned char Data_Value[5] ,Pwm_count;//单线数据
  13. //=============================================延时函数================================================
  14. void delay_ms(unsigned int ms)//误差 0us
  15. {
  16.     unsigned int a,b,c;
  17.     for(c=ms;c>0;c--)
  18.           for(a=15;a>0;a--);
  19. }


  22. //=============================================主函数================================================
  23. void main(void)
  24. {
  25.         int i;
  26.         InIT0_Config();//中断初始化
  27.        
  28.         while(1)
  29.         {
  30.            Pwm_count=Data_Value[1];
  31.            if(Pwm_count==0){
  32.                            GPIO_IOA=0x00;
  33.            }else if(Pwm_count==255){
  34.                            GPIO_IOA = ~Data_Value[0];
  35.            }else{

  37.                         for(i=0;i<255;i++){
  38.                                 if(i<=Pwm_count){
  39.                                 GPIO_IOA = ~Data_Value[0];
  40.                                 }else{
  41.                                 GPIO_IOA=0x00;
  42.                                 }
  43.                                 delay_ms(3);
  44.                          }
  45.            }

  47.         }       
  48. }

  50. //=============================================中断初始化函数================================================
  51. void InIT0_Config(void)
  52. {
  53.         IT0=1;//下降沿触发
  54.         EX0=1;//打开中断0允许
  55.         EA=1;        //打开总中断
  56.         P32=1;//初始化端口
  57.         P0=0xff;
  58.         P1=0xff;
  59.         P2=0xff;
  60. }

  62. //=============================================下降沿中断执行================================================
  63. void INIT0(void) interrupt 0
  64. {       
  65.         unsigned char j,k;
  66.         unsigned int err_count;
  67.         err_count=0;
  68.         while((P32==0)&&(err_count<800)){//等待前面9ms的低电平过去                                 
  69.                 err_count++;
  70.         }
  71.         if((P32==1)&&(err_count>500)){//9ms低电平正确
  72.                 err_count=0;
  73.                 while((P32==1)&&(err_count<500)){                 //等待4.5ms的起始高电平过去
  74.                         err_count++;
  75.                 }
  76.                 if(P32==0){//4.5毫秒高电平正确
  77.                           for(k=0;k<4;k++){                //共有4组数据              
  78.                                 for(j=0;j<8;j++){        //接收一组数据                                  11110000
  79.                                   //=======================等待560us 开始
  80.                                         err_count=0;
  81.                                         while((P32==0)&&(err_count<100)){//等待560us的起始低电平过去
  82.                                                 err_count++;       
  83.                                         }
  84.                                 //=======================等待560us 结束
  85.                                 //=======================数据接收开始
  86.                                 if(P32==1){
  87.                                         err_count=0;
  88.                                         while((P32==1)&&(err_count<150)){         //计算高电平的时间长度。
  89.                                                 err_count++;
  90.                                         }
  91.                                 //=======================数据接收完成
  92.                                 //=======================保存数据开始
  93.                                         Data_Value[k]>>=1;
  94.                                         if(err_count>140){
  95.                                                 EX0=1;
  96.                                                 return;
  97.                                          }else if(err_count>40){
  98.                                                 Data_Value[k]|=0x80;
  99.                                          }
  100.                                 //=======================保存数据完成
  101.                                  }
  102.                                 }
  103.                         } //所有数据获取完成
  104.                         //===============执行数据任务开始

  106.                

  108.                         //GPIO_IOA = ~Data_Value[0];
  109.                         //GPIO_IOB = ~Data_Value[1];
  110.                         //GPIO_IOC = ~Data_Value[2];
  111.                         //===============执行数据任务结束       
  112.                   }
  113.         }               
  114. }
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沙发
ID:1092955 发表于 2023-11-28 11:15 | 只看该作者
一个字都看不懂，但还是表示佩服。
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